双模轮胎硫化机机械手控制系统设计

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1、目录一．设计任务书二．硫化机的用途与分类三．硫化机的结构及参数四．机械手五．微机控制系统的设计六．设计总结七．参考文献<一>设计任务书一、设计内容(1)硫化机机械手运动机构设计(2)微机控制系统的设计(3)控制程序设计二、应完成的内容：（1）硫化机主机图（图幅不小于A1）（2）硫化机机械手部装图（图幅不小于A1）（3）机械手控制程序清单（4）机械手控制程序磁盘文件（5）机械手控制电路（总图幅不小于A1）（6）机械手程序框图（总图幅不小于A2）（7）硫化机中非标零件图（总图幅不小于A3）（8）设计说明书<二>硫化机的用途与分类

2、轮胎定型硫化机主要用于空心轮胎（汽车胎、工程胎、飞机胎、摩托车胎、力车胎等）的外胎硫化。轮胎定型硫化机是在普通个体硫化机的基础上发展起来的。本次设计的硫化机名为双模轮胎定型硫化机，其型号LL-B525/4220X2。该硫化机主要适用于普通外胎及子午线结构外胎等充气轮胎定型硫化。能自动进行装胎、定型、硫化、卸胎及后充气冷却等一系列工艺操作。采用蒸锅式（或热板式）加热，可使用两半膜，也可以使用活络膜，并配备有充气装置，供用户硫化尼龙帘布线轮胎时配套使用。我国轮胎定型硫化机的发展十分迅速，自1963年开始设计制造B型硫化机至今已有

3、四十年的历史，定型硫化机从无到有取得很大的成绩。国产定型硫化机已基本形成系列。近年来，对于定型硫化机组开展了研制工作，已取得了可喜的发展。轮胎定型硫化机按不同角度分类按胶囊特点可分为：A型定型硫化机的（胶囊向下收藏）；B型定型硫化机（胶囊向上收藏）；AB型定型硫化机（胶囊成“U”型收藏）。按加热方式可分为：罐式定型硫化机；夹套式定型硫化机；板式定型硫化机。按传动方式可分为：连杆式定型硫化机；液压式定型硫化机，液压锁环式定型硫化机。按是否用胶囊可分为：有胶囊定型硫化机；无胶囊定型硫化机。<三>硫化机的结构及参数一、系统结构位置

4、显示微机系统放大控制执行系统硫化机机械手控制面板反馈电路控制输入位置信号反馈本机属B型双模轮胎定型硫化机。用曲柄连杆传动，采用蒸锅式（或热板式）加热，升降翻转式开合模。胶囊伸直或收缩由中心机构操纵；机械手升降、转动、卸胎机构进出均采用水缸驱动；后充气采用二位四点式装置；控制系统采用PLC可编程控制程序控制。本机主要由机器、传动装置、中心机构、蒸汽室、装胎机构、卸胎机构、脱模机构、活络模操纵装置、管路系统、电气控制系统等组成。系统主要参数和功能序号项目参数1蒸汽室数目2个2蒸汽室内径1525mm3最大合模力4220X2KN4模

5、型高度258-637mm5适用钢圈直径16—24mm6主电机LG41-613KW890r/min7机械手爪张开（闭合）直径632（360）mm8胶囊真空度0．05MPa9过热水压力2．8MPa10硫化蒸汽压力0．7（热板1.04）MPa11动力水压力0．7，1.0,1.4MPa12动力空气压力2．1—2．5MPa13控制气源压力0．36MPa14最大充气压力1．4MPa15开（合）模理论时间约100s16垂直开模距离662mm17抓胎器最大升降行程1622mm18外型尺寸（长X宽X高）7010X5522X5953mm19总重

6、约60t20动力空气压力0.71.0,1.4mpa22硫化内压最大28kg/cm**223硫化外压最大7cm/mm**2〈四〉、机械手一．机械手示意图:1.张开闭合汽缸2.升降架3.转动臂4.升降水缸5.卡盘6.方柱功能：机械手的作用是将生胎从存胎器上提取送至下模上定位，并在定型过程中对胶囊进入胎内起导向作用；硫化后，将轮胎从卸胎装置上取出，放至放胎位置。二、机械手工作原理机械手由钩爪，连杆及托架板汽缸等组成，机械手由双向汽压驱动，当汽缸向下时,八瓣钩胎爪张开至最大，当汽压缸向上时，钩胎胚是不会脱落的，因为连杆在张开时接近一

7、字行，足以平衡钩胎爪胚的作用力。这种机械手钩胎爪设成锥体对偏心25—125mm和变形厉害的生胎同样能抓起来。机械手球鼻其主要是配合装胎时定型。根据轮胎规格调节定型弹簧，当胶囊受内压囊筒翻出进入胎胚时，胶囊的凹处与球鼻的球面吻合接触，当胶囊内压继续增加，球鼻及定型盘受压上升，弹簧经定型板传给胶囊一个大小相等方向相反的作用力控制住胶囊的中心定位，当定型压力达到一定值时，定型杆上升，碰到行程开关，发出信号，胶囊内压降低定型完毕，机械手及球鼻返回。三、触胎杆1.导杆2.导向板3.触胎板触胎气是机械手的主要执行部件，其作用是感知胎的位

8、置及大小。由于触胎杆的主要作用是感触，因此其特点主要是：力求结构紧凑，以减少惯性力。现取导杆l1=382mm，直径为15mm，导向板l2=172mm，厚为6mm，触胎板l3=154mm厚取6mm四．手指设计硫化机机械手的手部是用来抓持工件的部件，将直接影响到工业机械手的工作性能，它是工业机