装载机工作装置的建模与仿真分析

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1、装载机工作装置的建模与仿真分析

2、第10引言装载机是一种用途十分广泛的工程机械，它主要用于对散状物料进行铲装、运输、卸载及平整作业。若换装相应的工作装置，还可以进行推土、起重、装卸木料及钢管等作业。工作装置是装载机的重要组成部分，装载机的铲装、翻斗、提升、卸料都是通过工作装置的动作来实现的，装载机的工作装置是由铲斗、动臂和用来转动铲斗、升降动臂的转斗油缸和动臂油缸、连杆机构组成。1装载机工作装置的建模装载机工作装置建模在Pro/E中实现，利用Pro/E零件实体，装配成装载机运动部件，ADAMS软件包提供了与Pro/E的接口模块MECHANISM/Pro，它嵌入

3、到Pro/E中，利用它在Pro/E环境中精确地定义刚体、运动副和载荷；然后将整个模型传送给ADAMS，在ADAMS中完成其他仿真参数的设定，产生装载机工作装置的模型（见图1），并进行运动/动力学仿真。2仿真分析2.1仿真过程的控制反转六连杆装载机工作装置的典型工作过程可以分为以下4个阶段：(1)收斗过程；(2)举升过程；(3)卸料过程；(4)放平过程。可以用ADAMS中的STEP函数来实现装载机工作装置动力学仿真过程的控制。对应于工作过程的4个阶段，仿真过程的控制也分4个阶段进行。在仿真过程的每个阶段，模型的动作由加在构件上的传感器(Sensor)来限制，以

4、保证动作准确到位。这4个阶段的动作控制要通过STEP函数来实现，下面针对工作装置的每一个动作阶段具体说明仿真过程。(1)转斗缸伸长，动臂缸闭锁，铲斗收斗，实现物料的铲装a.为转斗缸添加运动，实现转斗缸伸长，铲斗收斗；b.在转斗油缸上选择Jiont_c1,圆柱副，右击选择弹出菜单中的Modify命令显示运动副修改对话框；c.点选ImposeMotion(s)...按钮，显示添加运动对话框；d.选择运动类型为disp(time)=；0引言装载机是一种用途十分广泛的工程机械，它主要用于对散状物料进行铲装、运输、卸载及平整作业。若换装相应的工作装置，还可以进行推土、

5、起重、装卸木料及钢管等作业。工作装置是装载机的重要组成部分，装载机的铲装、翻斗、提升、卸料都是通过工作装置的动作来实现的，装载机的工作装置是由铲斗、动臂和用来转动铲斗、升降动臂的转斗油缸和动臂油缸、连杆机构组成。1装载机工作装置的建模装载机工作装置建模在Pro/E中实现，利用Pro/E零件实体，装配成装载机运动部件，ADAMS软件包提供了与Pro/E的接口模块MECHANISM/Pro，它嵌入到Pro/E中，利用它在Pro/E环境中精确地定义刚体、运动副和载荷；然后将整个模型传送给ADAMS，在ADAMS中完成其他仿真参数的设定，产生装载机工作装置的模型（见

6、图1），并进行运动/动力学仿真。2仿真分析2.1仿真过程的控制反转六连杆装载机工作装置的典型工作过程可以分为以下4个阶段：(1)收斗过程；(2)举升过程；(3)卸料过程；(4)放平过程。可以用ADAMS中的STEP函数来实现装载机工作装置动力学仿真过程的控制。对应于工作过程的4个阶段，仿真过程的控制也分4个阶段进行。在仿真过程的每个阶段，模型的动作由加在构件上的传感器(Sensor)来限制，以保证动作准确到位。这4个阶段的动作控制要通过STEP函数来实现，下面针对工作装置的每一个动作阶段具体说明仿真过程。(1)转斗缸伸长，动臂缸闭锁，铲斗收斗，实现物料的铲装

7、a.为转斗缸添加运动，实现转斗缸伸长，铲斗收斗；b.在转斗油缸上选择Jiont_c1,圆柱副，右击选择弹出菜单中的Modify命令显示运动副修改对话框；c.点选ImposeMotion(s)...按钮，显示添加运动对话框；d.选择运动类型为disp(time)=；0引言装载机是一种用途十分广泛的工程机械，它主要用于对散状物料进行铲装、运输、卸载及平整作业。若换装相应的工作装置，还可以进行推土、起重、装卸木料及钢管等作业。工作装置是装载机的重要组成部分，装载机的铲装、翻斗、提升、卸料都是通过工作装置的动作来实现的，装载机的工作装置是由铲斗、动臂和用来转动铲斗、

8、升降动臂的转斗油缸和动臂油缸、连杆机构组成。1装载机工作装置的建模装载机工作装置建模在Pro/E中实现，利用Pro/E零件实体，装配成装载机运动部件，ADAMS软件包提供了与Pro/E的接口模块MECHANISM/Pro，它嵌入到Pro/E中，利用它在Pro/E环境中精确地定义刚体、运动副和载荷；然后将整个模型传送给ADAMS，在ADAMS中完成其他仿真参数的设定，产生装载机工作装置的模型（见图1），并进行运动/动力学仿真。2仿真分析2.1仿真过程的控制反转六连杆装载机工作装置的典型工作过程可以分为以下4个阶段：(1)收斗过程；(2)举升过程；(3)卸料过程

9、；(4)放平过程。可以用ADAMS中的STEP函数来