基于图形编程的机器人人机交互系统

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1、*基于图形编程的机器人人机交互系统陈朝大1，2，陈吹信1，侯庆华1(1广东技术师范学院天河学院，广州510540;2华南理工大学，广州510641)摘要:针对传统机器人的复杂性与封闭性，对图形编程的机器人人机交互系统进行研究。该系统采用面向对象程序设计方法，分析了图形编程的可行性，强调了人主动参与机器人行为的重要性。鉴于图像传递过程质量下降，提出了维纳滤波算法对图像进行修复和还原，使用了ZigBee无线通信技术，自主研发了人机交互界面，设计了功能全面的手柄遥控操作终端。实验证明，该系统实时性能良好，实现了通用性强、界面友好的远程机器人控制。关键

2、词:人机交互;图形编程;图像修复中图分类号:TM38文献标志码:A文章编号:1671—3133(2014)09—0034—05Ｒobothuman-machineinteractionsystembasedongraphicprogrammingChenChaoda1，2，ChenChuixin1，HouQinghua1(1TianheCollegeofGuangdongPolytechnicalNormalUniversity，Guangzhou510540，China;2SouthChinaUniversityofTechnology，Gu

3、angzhou510641，China)Abstract:Aimingatthecomplexityandclosedtraditionalrobot，researchrobothuman-machineinteractionsystemofgraphicalprogramming．Thesystemusesobject-orientedprogrammingmethod，analyzesthefeasibilityofgraphicalprogramming，andempha-sizestheimportanceofpeopletoactiv

4、elyparticipateintherobotbehavior．Intheimagetransferprocessqualitydecline，thewie-nerfilteringalgorithmtorepairandrestoretheimage，usingZigBeewirelesscommunicationtechnology，independentresearchanddevelopmentofthehuman-machineinterfacedesign，thefunctioncomprehensivehandleremotec

5、ontrolterminal．Experimentsprovethatthesystemispractical，real-timeperformanceisgood，canrealizeremoterobotversatility，interfacefriendlycontrol．Keywords:human-machineinteraction;graphicprogramming;imagerestoration的操作精度。该系统主要应用于虚拟现实、遥控机器人等的触觉交互人机界面技术。0引言机器人人机交互技术是指通过计算机输入、输出设备，以

6、有效的方式实现人与机器人对话、交换信息的技术。操作者可以借助键盘、鼠标、操作杆、位置跟踪器和数据手套等设备，用手、脚、声音、姿态和身体的动作、视线甚至脑电波等向机器人传递信息;机器人则按照操作者的指示完成相关指令和动作。目前，机器人人机交互系统正处于多通道、多媒体的智能人机交互阶段，已经取得了不少研究成果［1］。本文研究基于图形编程的机器人人机交互系统，用户输入代表机器人动作方式的图形，系统输出用户所希望的机器人的动作。该系统与现行其他控制系统相比，充分体现了直接操作的特征。利用维纳滤波算法对图像进行修复和还原，从而进一步提高了系统1人机交互系

7、统的研究现状及设计方案机器人人机交互系统的研究现状机器人人机交互系统是智能机器人的关键技术，借助人的大脑协助机器人解决非定性的不确定问题，是提高机器人智能程度的有效途径。目前，机器人的使用者从专家迅速扩大到了广大未受过专门训练的普通用户，极大地提高了用户界面在系统设计和软件开发中的重要性，强烈地刺激了人机交互界面技术的进步。人-机器人的交互作用是通过用户界面来实现的。人机交互技术是当前信息产业竞争的一个焦点，世界各国都将人机交互技术作为重点研究的关键技1．1*广东省教育厅2014年质量工程建设项目;广东省高等教育教学研究和改革项目34陈朝大，等

8、:基于图形编程的机器人人机交互系统2014年第9期术。在美国，机器人人机建模研究在信息技术中被列为六项国家关键技术之一，被认为对于工业技术有着突出的重