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1、毕业设计(论文)微小型步行四杆机构的设计与研究学号：姓名：机械设计制造及其自动专业：化系别：机械工程系指导教XXX讲师师：XXX副教授二○一五年四月摘要对于很多特殊地方，像危险性很大或我们难以到达的，比如拆除炸弹，未知探测等相应领域，对以上危险状况深入探寻通常需要机器人来实现。微小型步行机器人是机器人的一个重要分支，步行机器人与超过六英尺，八条腿的机器人相比，由于承载能力强，稳定性好，具有结构简单的优点，所以，全球大批研究者，开始普遍重视它。本文主要以四杆机构作为主要执行元件来设计微小型步行四杆
2、机构的整体方案。其原理为对角线同步，腿的活动由曲柄摇杆结构传递，左右前腿动作同等，它详细表现了连杆的弧线特点，当直线段为对等弧线运动轨迹时，机器人就在地上固定不动，当对角曲线的运动轨迹是斜斜线段时，机器人就做步行运动。该机器人主要由直流伺服电机驱动，从而通过曲柄摇杆机构带动同步带轮腿的动作。关键词：微小型步行机器人；结构；四杆机构；曲柄摇杆ABSTRACTForalotofspecialplaces,liketheriskisverybig,orwearedifficulttoreach,suc
3、hasdisarmbombs,unknowncorrespondingdomainssuchasdetection,probingdeepofmoredangeroussituationusuallyneedtoimplementtherobot.It’samainpartofrobotformicropedipulator,walkingrobotsandmorethansixfeet,comparedtotheEightLeggedRobot,becauseofstrongbearingca
4、pacity,goodstability,whichthemeritssissimpleconstruction,So,alargenumberofresearchersaroundtheworld,startgenerallyattachimportance.Thispapermainlytothefourbarmechanismasthemainexecutionelementstodesignofmicrowalkingthewholeschemeofthefourbarmechanism
5、.Itsprincipleisdiagonalsynchronization,legactivitybythestructureofthecrankrocker,frontlegmovementsaroundthesame,itdetailedperformancecurvecharacteristicsoftheconnectingrod,whenthecurvetrajectorydiagonalstraightlinesegment,therobotisstationary,themoti
6、ontrajectorywhenthediagonalcurveisslantinglinedothewalkingmotion,robot.TheminiaturewalkingrobotismainlydrivenbyDCservomotor,soastodrivethelegactiondrivensynchronousbeltwheelbyacrankandrockermechanism.Keyword:Microwalkingrobot；construction；four-barlin
7、kage；crank-rockeri目录摘要........................................................................................................................iABSTRACT...................................................................................................
8、..........ii目录......................................................................................................................iii1绪论................................................................................................................
