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1、毕业设计(论文)微小型步行四杆机构的设计与研究学号:姓名:机械设计制造及其自动专业:化系别:机械工程系指导教XXX讲师师:XXX副教授二○一五年四月摘要对于很多特殊地方,像危险性很大或我们难以到达的,比如拆除炸弹,未知探测等相应领域,对以上危险状况深入探寻通常需要机器人来实现。微小型步行机器人是机器人的一个重要分支,步行机器人与超过六英尺,八条腿的机器人相比,由于承载能力强,稳定性好,具有结构简单的优点,所以,全球大批研究者,开始普遍重视它。本文主要以四杆机构作为主要执行元件来设计微小型步行四杆
2、机构的整体方案。其原理为对角线同步,腿的活动由曲柄摇杆结构传递,左右前腿动作同等,它详细表现了连杆的弧线特点,当直线段为对等弧线运动轨迹时,机器人就在地上固定不动,当对角曲线的运动轨迹是斜斜线段时,机器人就做步行运动。该机器人主要由直流伺服电机驱动,从而通过曲柄摇杆机构带动同步带轮腿的动作。关键词:微小型步行机器人;结构;四杆机构;曲柄摇杆ABSTRACTForalotofspecialplaces,liketheriskisverybig,orwearedifficulttoreach,suc
3、hasdisarmbombs,unknowncorrespondingdomainssuchasdetection,probingdeepofmoredangeroussituationusuallyneedtoimplementtherobot.It’samainpartofrobotformicropedipulator,walkingrobotsandmorethansixfeet,comparedtotheEightLeggedRobot,becauseofstrongbearingca
4、pacity,goodstability,whichthemeritssissimpleconstruction,So,alargenumberofresearchersaroundtheworld,startgenerallyattachimportance.Thispapermainlytothefourbarmechanismasthemainexecutionelementstodesignofmicrowalkingthewholeschemeofthefourbarmechanism
5、.Itsprincipleisdiagonalsynchronization,legactivitybythestructureofthecrankrocker,frontlegmovementsaroundthesame,itdetailedperformancecurvecharacteristicsoftheconnectingrod,whenthecurvetrajectorydiagonalstraightlinesegment,therobotisstationary,themoti
6、ontrajectorywhenthediagonalcurveisslantinglinedothewalkingmotion,robot.TheminiaturewalkingrobotismainlydrivenbyDCservomotor,soastodrivethelegactiondrivensynchronousbeltwheelbyacrankandrockermechanism.Keyword:Microwalkingrobot;construction;four-barlin
7、kage;crank-rockeri目录摘要........................................................................................................................iABSTRACT...................................................................................................
8、..........ii目录......................................................................................................................iii1绪论................................................................................................................