机械毕业设计（论文）-微小型步行四杆机构的设计与研究【说明书+cad+solidworks】

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1、毕业设计（论文）微小型步行四杆机构的设计与研究学号：姓名：专业：机械设计制造及其自动化系另IJ:机械工程系指导教师：XXX讲师XXX副教授二O—五年四月摘要对于很多特殊地方，像危险性很大或我们难以到达的，比如拆除炸弹，未知探测等相应领域，对以上危险状况深入探寻通常需要机器人来实现。微小型步行机器人是机器人的一个重要分支，步行机器人与超过六英尺，八条腿的机器人相比，由于承载能力强，稳定性好，具有结构简单的优点，所以，全球大批研究者，开始晋遍重视它。本文主耍以四杆机构作为主耍执行元件来设计微小型步行四杆机构的整体方案。其原理为对角线同步，腿的活动由曲柄摇杆

2、结构传递，左右前腿动作同等，它详细表现了连杆的弧线特点，当直线段为对等弧线运动轨迹吋，机器人就在地上固定不动，当对角曲线的运动轨迹是斜斜线段时，机器人就做步行运动。该机器人主要由直流伺服电机驱动，从而通过曲柄摇杆机构带动同步带轮腿的动作。关键词：微小型步行机器人；结构；四杆机构；曲柄摇杆ABSTRACTForalotofspecialplaces,liketheriskisverybig,orwearedifficulttoreach，suchasdisarmbombs，unknowncorrespondingdomainssuchasdetectio

3、n，probingdeepofmoredangeroussituationusuallyneedtoimplementtherobot.It’samainpartofrobotformicropedipulator，walkingrobotsandmorethansixfeet，comparedtotheEightLeggedRobot,becauseofstrongbearingcapacity,goodstability，whichthemeritssissimpleconstruction，So,alargenumberofresearchers

4、aroundtheworld,startgenerallyattachimportance.Thispapermainlytothefourbarmechanismasthemainexecutionelementstodesignofmicrowalkingthewholeschemeofthefourbarmechanism.Itsprincipleisdiagonalsynchronization，legactivitybythestructureofthecrankrocker，frontlegmovementsaroundthesame,it

5、detailedperformancecurvecharacteristicsoftheconnectingrod,whenthecurvetrajectorydiagonalstraightlinesegment，therobotisstationary，themotiontrajectorywhenthediagonalcurveisslantinglinedothewalkingmotion,robot.TheminiaturewalkingrobotismainlydrivenbyDCservomotor,soastodrivethelegac

6、tiondrivensynchronousbeltwheelbyacrankandrockermechanism.Keyword:Microwalkingrobot；construction；four-barlinkage；crank-rockercaxaHisss:^(11)®,ESAo-^rapdwg>1-製.dwgA4-、s^all^.dwgA4-K^F.dwCQA1.蒙dwg—Dt>adwUDAl.hn.dwgdwCQA4-H£1]WA4-^gF.all^.dwgdwCQA4-5滋.dwgJPEG硒瘫(1)IMicrosoftWord97-20

7、03諸(1)班sa.doc"WS51)swlll麓H>姗涔i+,i»结12401814目录摘®iABSTRACTiiM录iv1绪论1_1.1课题来历与研宄的0的以及意义21.2发展概况41.2.1国内的发展概况51.2.2国外的发展概况71.3木课题研究的内容92微小型步行四杆机构总体方案结构的设计122.1微小型步行四杆机构的总体方案图122.1.1方案的比较142.1.2方案的确定143四杆机构的设计183.1基础理论知识203.1.1曲柄存在的条件203.1.2急回运动特性和行程运动速比K的关系203.1.3压力角和传动角204机械传动的设计计算

8、2丄4.1选择直流伺服电机214.2同步带传动的设计计算224.3研究计算轴2324g!：i射