三自由度并联机器人的运动学仿真毕业设计论文final

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1、北京化工大学毕业设计（论文）三自由度并联机器人的运动学仿真电气工程学院毕业设计（论文）任务书系别机电一体化指导教师学生姓名专业(班级)设计题目三自由度并联机器人的运动学仿真题目来源自拟题目类型工程技术研究题目性质模拟（真题假做）设计内容和目标MATLAB软件在自动控制及其他的工程科学得到了广泛的应用，研究基于MATLAB的仿真技术有重大意义。内容：1、学习MATLAB及空间并联机器人的基础知识；2、查阅国内外相关资料，掌握国内外关于并联机器人仿真的研究现状；3、建立机器人的数学模型及仿真模型，4、对机器人系统进行仿真研究，5、撰写毕业论文。目标：掌握MATLAB软件及其机器人的基本理

2、论，设计出基于MATLAB的机器人仿真模型。毕业设计说明书一本，查阅一篇相关英文参考文献及翻译。设计要求⒈遵守毕业设计期间的纪律，按时答疑；⒉独立完成毕业设计的任务，培养独立进行科学研究的能力⒊撰写设计说明书一份（4-6万字）及其相应的图纸；英文资料的翻译不少于5千字；设计说明书要求条理清晰、文笔通顺，符合毕业设计撰写规范的要求；说明书及文字符号符合国家现行标准；⒋完成相关的实验或仿真实验；参考资料1．并联机器人机构学理论及控制黄真孔令富方跃法著机械工业出版社2．MATLAB程序设计及应用张智星著清华大学出版社3．相关复印资料若干1～45～89～1213～1617～19周次应完成的内

3、容收集资料了解MATLAB的基本知识，对设计任务有基本认识确定总的方案方案分析及设计软件设计及其调试设计总结，撰写论文基层教学单位审核院(系)审核摘要少自由度并联机构是目前机器人研究领域的热门课题，目前许多学者开发出很多新机构，但新机构要进入实际的工程应用领域还需进行很多系统的研究。课题中对平面三自由度并联机器人（3RRR）进行了分析，描述了机构的特性，给出了机构的位置反解算法，利用黄真教授提出的虚设机构法建立了机构的一阶和二阶影响系数矩阵，实现了运动学建模；开发出基于MATLAB的分析与仿真软件，通过软件对该机构进行了运动学分析。然后运用MATLAB的绘图技术及数据可视化技术给出了

4、平面3RRR并联机构的三维仿真实体模型的简单画法及实体的运动仿真，在计算机上从实体运动仿真图中直接验证了对平面3RRR机构进行性能分析所得的理论结果：(1)从机构运动中直接分析了机构的奇异位形点；(2)利用实体运动得到的仿真曲线同影响系数法得到的仿真的速度及加速度曲线的完全吻合，说明了利用黄真教授提出的虚设机构影响系数法进行少自由度机构运动分析的可行性。最后在空间并联机构3RRR实体仿真软件基础上，基于MATLAB的GUI技术，开发了与Windows相类似的界面窗口，简化了系统的应用，使其更易于被一般用户所接受。关键词　3RRR机构；运动分析；机构仿真AbstractThelower

5、-mobilityparallelmechanismsarepresentlyhottopicsinthefieldofroboticsresearch.Alotofscholarshaveopenoutvarietiesofnovelmechanisms.Butbeforetheyenterintothefieldofactualengineeringapplicationscomprehensiveinvestigationsmustbedone.Inthispaperalower-mobilityparallelsymmetricalmechanisms—3RRRhasbeen

6、discussedchieflyincludingitsmechanisticcharacteristicanditsmotion.Meanwhileitsinversekinematicsonthiskindofmechanismsispresented.Furthermoreone-orderandtwo-orderinfluencecoefficientmatricesandkinematicsmodelareerectedbasedonnominalmechanisminfluencecoefficientadvancedbyPro.Huang.Aswellasweopenu

7、pasetofperformanceanalysisandimitatingsoftware.Secondlyitispresentedhowtoprotractsimplythree-dimensionsolidsimulationmodelanditsmotionoftheplaneparallelmechanism3RRRwithdrawingandVISC(visualizationinscientificcomputing)ofMATLAB.Fr