六自由度并联机器人运动学仿真毕业论文

《六自由度并联机器人运动学仿真毕业论文》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在工程资料-天天文库。

1、随着社会的不断进步，机器人技术不断发展，机器人技术已经□趋完善。从1954年，从第一台机器人诞生ZEI起到今天已经走过53个春秋，现在的机器人已经不是早先机器人那样，只能完成一些简单的技术动作。当今现代的机器人，已经可以承担一些高工作强度，高风险，高技术难度的任务。六自由度并联机器人（6-D0F并联机器人）是机器人家族在90年代诞生的一位家庭成员。六自由度并联机器人是由上、下两个平台组成，下平台为定平台，上平台是动平台，机器人手臂位于上平台中心点位置，机器人中间是液压伺服阀控制六个液压缸的伸长与缩短。他的优点与普通的串联机器人刚好相反

2、，具有刚度大、负荷重、控制易等优点。随着时间的推移，机器人技术的不断发展，六自由度并联机器人已经逐步退出历史舞台，但是在六自由度并联机器人在教育领域以及机器人科研领域还是有着活跃的表现。本系统就是根据真实的六自由度并联机器人为模型，利用VC++6.0开发的六自由度并联机器人运动学仿真系统。该系统可以给定机器人位姿参数后，利用位置算法和控制算法，将机器人在计算机屏幕上动态演示出来，并且显示机器人运动过程中的相关数据。使研究人员可以更加直观、更加清晰地看到机器人运动的全过程和运动数据。提高了机器人二次研发效率，同时也降低了开发成本。关键词

3、并联机器人；运动学仿真；位置算法；控制算法AbstractWithsocietyisdeveloping,andthetechniqueoftherobotshavebeendevelopingandexcellent.Since1954,ithaspassed53yearsfromthedaywhichthefirstrobotproduced・Therobothasalreadynotthesameasbeforewhichonlycanfinishedeasyaction.Itcanassumehardlytaskwhichis

4、strengthwork,strongrisk,andhightechnique.6-DOFparallelconnectionrobotisamemberfromthe1990sinrobotfamily.6-DOFparallelconnectionrobotismadeupbytwoflatroofs,oneisonthetopandtheotherisunderside.Theundersideroofisstableroofandthetoponeismovingroof.Thearmsoftherobotlocateint

5、hecentrepointofthetopflatroof.Themiddleoftherobotisthehydraulicpressureservovalvewhichcontrolstheelongationandtheshorteningof6hydraulicpressurecrocks・Itsadvantageisoppositetocommonparallelconnectionrobot,whichsturdyandcontroleasily.Withpassingthetime,therobotstechniqueh

6、avebeendevelopingandconsummate,the6-DOFparallelconnectionrobothavewithdrawfromthehistoiystep,butitactivesindomainofeducationandscience.Thesystemisamodelwhichbasisonreal6-DOFparallelconnectionrobotandtakeadvantageofKinematicsSimulationsystemof6-DOFparallelconnectionrobot

7、whichinventbyVC++6.0.Thissystemcansearchforparameterofrobotandappearonthecomputerwithdataaboutrobotprocessofmovement.Itcanhelptheinvestigatorswatchthewholeprocessoftherobotsmovementandthedataofthemovementmorefranklyandclearly.Italsoimprovestheefficiencyoftherobofstwaini

8、nvestigationandreducesthecostoftheexploitationsatthesametime.KeywordsParallelconnectionrobotKinematicsSimulati