三自由度并联机器人的运动学仿真终稿.doc

《三自由度并联机器人的运动学仿真终稿.doc》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在行业资料-天天文库。

1、毕业设计（论文）三自由度并联机器人的运动学仿真摘要少自由度并联机构是目前机器人研究领域的热门课题，目前许多学者开发出很多新机构，但新机构要进入实际的工程应用领域还需进行很多系统的研究。课题中对平面三自由度并联机器人（3RRR）进行了分析，描述了机构的特性，给出了机构的位置反解算法，利用黄真教授提出的虚设机构法建立了机构的一阶和二阶影响系数矩阵，实现了运动学建模；开发出基于MATLAB的分析与仿真软件，通过软件对该机构进行了运动学分析。然后运用MATLAB的绘图技术及数据可视化技术给出了平面3RRR并联机构的三维仿真

2、实体模型的简单画法及实体的运动仿真，在计算机上从实体运动仿真图中直接验证了对平面3RRR机构进行性能分析所得的理论结果：(1)从机构运动中直接分析了机构的奇异位形点；(2)利用实体运动得到的仿真曲线同影响系数法得到的仿真的速度及加速度曲线的完全吻合，说明了利用黄真教授提出的虚设机构影响系数法进行少自由度机构运动分析的可行性。最后在空间并联机构3RRR实体仿真软件基础上，基于MATLAB的GUI技术，开发了与Windows相类似的界面窗口，简化了系统的应用，使其更易于被一般用户所接受。关键词　3RRR机构；运动分析；

3、机构仿真AbstractThelower-mobilityparallelmechanismsarepresentlyhottopicsinthefieldofroboticsresearch.Alotofscholarshaveopenoutvarietiesofnovelmechanisms.Butbeforetheyenterintothefieldofactualengineeringapplicationscomprehensiveinvestigationsmustbedone.Inthispapera

4、lower-mobilityparallelsymmetricalmechanisms—3RRRhasbeendiscussedchieflyincludingitsmechanisticcharacteristicanditsmotion.Meanwhileitsinversekinematicsonthiskindofmechanismsispresented.Furthermoreone-orderandtwo-orderinfluencecoefficientmatricesandkinematicsmod

5、elareerectedbasedonnominalmechanisminfluencecoefficientadvancedbyPro.Huang.Aswellasweopenupasetofperformanceanalysisandimitatingsoftware.Secondlyitispresentedhowtoprotractsimplythree-dimensionsolidsimulationmodelanditsmotionoftheplaneparallelmechanism3RRRwithd

6、rawingandVISC(visualizationinscientificcomputing)ofMATLAB.Fromcomputersolidmotionsimulationweverifythetheoreticalconclusionsonperformanceanalysis.Firstweanalyzedirectlytheirsingularityposerfromthemodel’motion.SecondComparingtothesimulatingcurvesfromsolidmotion

7、withinfluentialcoefficientmethodthey’recompletelyanatomized.Theseshowit’sfeasiblethatweanalyzeseldom-mobility’motionperformanceswithnominalmechanisminfluencecoefficientadvancedbyPro.Huang.Finallytakingthespatialparallelmechanism3RRRasanexampleandbasedontheGUIw

8、edevelopuniversaluser-interfacesimilartoWindows,whichmakeitsapplicationsimpleandunderstandabilitytothecommons.Keywords　ParallelMechanism3RRR;KinematicsAnalysis;MechanismSimulation目