毕业设计-机械手plc控制系统设计

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1、洛阳理工学院毕业设计（论文）机械手PLC控制系统设计摘要随着科学技术的日新月异，自动化程度要求越来越高，市场竞争激烈、人工成本上涨，以往人工操作的搬运和固定式输送带为主的传统物件搬运方式，不但占用空间也不容易更变生产线结构，加上需要人力监督操作，更增加生产成本，并且效率也不是很理想。通常利用机械手来代替人工操作，来解决这一问题。本设计中的机械手主要功能是用来抓大小球，绘制出了机械手工作的流程顺序图。主要控制部分的实现，是以三菱公司的F1-40M型号的PLC为控制器。设计了机械手控制系统硬件原理图、梯形图和软件程序流程图，并编写了相应的软件程序。本设计机械手可以用来实现手动、单周期、单步、连续

2、和复位五种工作状态。机械手的连续循环操作主要是通过状态初始化指令IST来控制，利用限位开关来控制机械手走的行程。利用开关来实现手动，单周期和复位等操作。关键词:PLC，机械手，大小球，控制方式，继电器全套完整版设计，联系6洛阳理工学院毕业设计（论文）DESIGNOFPLCCONTROLSYSTEMFORMANIPULATORABSTRACTWiththescienceandtechnologydevelopment,thedegreeofautomationhasbecomemoreincreasinglydemandingandthecompetitionofthemarkethasbec

3、omemoreandmoreintensely.Becausethecostsofthelaborwasrising,thetraditionalobject-orientedway,whichweremanualhandlingandtheconveyorbeltfixedofhandling,notonlywastespaceandnoteasytochangethestructureofproductionlines,coupledwiththeneedforhumansupervisionoftheoperation,butalsoincreaseproductioncostsand

4、theefficiencyisnotverysatisfactory.Peopleoftenusethemanipulatortoreplacethemanualoperationtosolvethisproblem.Themainfunctionoftherobotisdesignedtoseizethebigandsmallball,besideswemapouttheprocesssequencediagramofthemanipulator.ThemainpartofcontrolisbasedonMitsubishimodelsoftheF1-40MforthePLCcontrol

5、ler.Wedesignedladderdiagramandsoftwareflowchartofmanipulatorcontrolsystemhardwareschematicstopreparethecorrespondingsoftwareprograms.Themanipulatorwedesignedcanbeusedtoachievefiveworkstatuseswhicharemanualoperation,single-cycle,andsingle-step,continuousandreset.Toachievecontinuouscycleofrobotoperat

6、ionsmainlythroughStateinitializationinstructionIST,tocontroltheuseoflimitswitchestocontroltherobottogovisit.Weusetheswitchestoachievemanualoperation,suchassingle-cycleandresetoperation.KEYWORDS:PLC,Manipulator,Bigandsmallball,Controlmode,Relay6洛阳理工学院毕业设计（论文）目　录前　言1第1章PLC机械手概述21.1选题背景21.2可编程控制器的基本功能

7、21.3PLC机械手的组成与分类4第2章机械手PLC控制系统总体设计方案52.1机械手PLC控制系统总体设计52.1.1机械手抓大小球PLC设计任务52.1.2机械手抓大小球PLC工作方式52.1.3机械手抓大小球动作示意图62.1.4机械手抓大小球每个工作步的控制要求72.2机械手抓大小球动作顺序图7第3章机械手PLC硬件设计93.1机械手PLC型号的选择93.2机械手抓大小球PLC操作版面的布置93.3机