plc控制物料分拣的应用

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1、+++++荿莈螂袈莈蒁蚅膆莇薃袀肂莆蚅蚃羈毕业设计（论文）题目：PLC控制物料分拣的应用分院：机电学院专业：机电一体化技术姓名：指导教师：浙江交通职业学院机电学院2012年11月IPLC控制物料分拣的应用II摘要随着工业自动化的普及和发展，可编程控制器的需求量逐年增大，应用领域也越来越广。本设计中PLC控制机电一体化物料分拣系统由上料机构、搬运机械手机构、物料传输分拣机构组成。每个机构的运用都比较广泛，特别是搬运机械手，其应用逐渐普及，在汽车、电子、机械加工、食品、医药等领域的生产流水线或货物装卸调运已得到广泛应用，更

2、好地节约能源和提高运输设备或产品的效率，以降低其他搬运方式的限制和不足，满足现代经济发展的要求。关键词：PLC物料分拣机械手III1系统的组成、机构功能1.1系统的组成机电一体化物料分拣系统由上料机构、搬运机械手、皮带输送线、物件分拣等机构组成，通过PLC连接控制的模拟机电一体化生产线。其PLC控制工作流程图如下图（图1）。送料机构无物料报警停机物料光电检测有物料驱动机械手机械手抓料取走机械手臂旋转机械手放料后回原点传送和分拣机构图1PLC工作流程1.2系统机构的组成与功能1.2.1上料机构上料机构的组要组成部分如下图

3、所示（图2）。12图2上料机主要组成与功能上料机构由井式工件库、光电传感器、工件、存放料台、推料气缸、安装支架等组成。主要完成将工件依次送至存放料台上。没有工件时，报警指示黄灯闪烁，放入工件后闪烁自动停止。1.2.2搬运机械手机构搬运机械手的组要组成部分如下图所示（图2.3）。图2.机械手12主要组成与功能搬运机械手由气动手爪、双导杆气缸、单杆气缸、电感传感器、磁性传感器、多种类型电磁阀、步进电机及驱动器组成。主要完成通过气动机械手手臂前伸，前臂下降，气动手指夹紧物料，前臂上升，手臂缩回，手臂旋转到位，手臂前伸，前臂下

4、降，手爪松开将物料放入料口，机械手返回原位，等待下一个物料到位等动作。1.2.3皮带输送与分拣机构皮带传送与分拣机构组要组成部分如下图所示（图2.4）。图2.4皮带传送与分拣主要组成与功能皮带输送与分拣机构12由皮带输送线、分拣料槽、单杆气缸、旋转气缸、三相异步电动机、磁性传感器、光电传感器、电感传感器、光纤传感器及电磁阀等组成。主要完成物料的输送、分拣任务。2系统的控制要求2.1上料机构在复位完成后，点动“启动”按钮，料筒光电传感器检测到有工件时，推料气缸将工件推出至存放料台，若3秒钟后，料筒检测光电传感器仍未检测到

5、工件，则说明料筒内无物料，这时警示黄灯闪烁，放入物料后熄灭；机械手将工件取走后，推料气缸缩回，工件下落，气缸重复上一次动作。2.2搬运机械手机构（自动控制+手动控制）（2.2.1）自动控制：（旋转开关打到自动挡）当存放料台检测光电传感器检测物料到位后，机械手手臂前伸，手臂伸出限位传感器检测到位后，延时0.5秒，手爪气缸下降，手爪下降限位传感器检测到位后，延时0.5秒，气动手爪抓取物料,手爪夹紧限位传感器检测到夹紧信号后；延时0.5秒，手爪气缸上升，手爪提升限位传感器检测到位后，手臂气缸缩回，手臂缩回限位传感器检测到位后

6、；手臂向右旋转，手臂旋转一定角度后，手臂前伸，手臂伸出限位传感器检测到位后，手爪气缸下降，手爪下降限位传感器检测到位后，延时0.5秒，气动手爪放开物料,手爪气缸上升，手爪提升限位传感器检测到位后，手臂气缸缩回，手臂缩回限位传感器检测到位后，手臂向左旋转，等待下一个物料到位，重复上面的动作。在分拣气缸完成分拣后，再将物料放入输送线上。（2.2.2）手动控制：（旋转开关打到手动挡）按一下“手臂伸出/缩回按钮”时手臂伸出，再按一下按钮手臂缩回，如此按下同一按钮手臂在伸出与缩回两态间往复循环。按一下“手爪下降/上升按钮”时手爪

7、下降，再按一下按钮手爪上升，如此按下同一按钮手爪在下降与上升两态间往复循环。按一下“手爪夹紧/松开按钮”时手爪抓紧，再按一下按钮手爪松开，如此按下同一按钮手爪在夹紧与松开两态间往复循环；按一下“手臂右旋/左旋按钮”手臂向右旋，再按一下按钮手臂向左旋，如此按下同一按钮手臂在向右旋转与向左旋转两态间往复循环；122.2.3成品分拣机构当入料口光电传感器检测到物料时，变频器接收启动信号，三相交流异步电机以30HZ的频率正转运行，皮带开始输送工件，当料槽一到位检测传感器检测到金属物料时，推料一气缸动作，将金属物料推入一号料槽，

8、料槽检测传感器检测到有工件经过时，电动机停止；当料槽二检测传感器检测到白色物料时，旋转气缸动作，将白色物料导入二号料槽，料槽检测传感器检测到有工件经过时，旋转气缸转回原位，同时电动机停止；当物料为黑色物料直接导入三号料槽，料槽检测传感器检测到有工件经过时，电动机停止。2.2.4启动、停止、复位、警示(4.1）系统上电后，点动“复位