毕业设计（论文）-关节型机械手设计（全套图纸）

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1、摘要本文设计的关节型机械手采用圆柱坐标式，能完成上料、翻转等功能。此机械手主要由手爪、手腕、手臂和机身等部分组成，具有手腕回转、手臂伸缩、手臂升降和手臂回转4个自由度，能够满足一般的工业要求。该机械手由电位器定位，实行点位控制，控制系统采用PLC可编程控制，具有良好的通用性和灵活性。该机械手为液压驱动，4个自由度和手爪的夹紧都由液压缸驱动，在油路的布置和规划中结合机械制造的基础，不断使油路符合制造的可行性，而且将油路布置成空间结构，使机械手的结构更加简洁和紧凑。关键字：关节型机械手圆柱坐标液压缸可编程控制全套CAD图纸，加15389370642AbstractInthispaper,t

2、hedesignofthejoint-typerobotusingcylindricalcoordinatesoftype,canbecompletedontheexpected,inversionandotherfunctions.Mainlybythemanipulatorhand,wrist,armandbodyparts,etc.,withrotatingwrists,armsstretching,armmovementsandarmrotationfourdegreesoffreedom,abletomeetthegeneralrequirementsoftheindustr

3、y.Themanipulatorbythepotentiometerposition,theimplementationofthecontrolpoints,thecontrolsystemusingPLCprogrammablecontrol,hasagoodgeneralityandflexibility.Themanipulatorforthehydraulic-driven,fourdegreesoffreedomandtheclampinggripperdrivenbythehydrauliccylinderinthecircuitlayoutandplanningbased

4、onthecombinationofmachinerymanufacturing,andcontinuouslysothatthefeasibilityofmanufacturinginlinewiththecircuit,butalsocircuitlayoutintoaspatialstructure,sothatthestructureofmanipulatormoreconciseandcompact.Keywords:joint-typerobotcylindricalcoordinateshydrauliccylindersPLC.42目录摘要………………………………………

5、…………………………………………iAbstract……………………………………………………………………………ii1绪论………………………………………………………………………11.1研究目的及意义…………………………………………………………11.2本课题研究内容…………………………………………………………22机械手的总体设计………………………………………………………32.1工业机械手的组成………………………………………………………32.1.1执行机构…………………………………………………………32.1.2驱动机构……………………………………………………………42.1.3控制系统……………

6、……………………………………………42.2关节型机械手的主要技术参数…………………………………………42.3圆柱坐标式机械手运动简图………………………………………………53关节型机械手机械系统设计……………………………………………63.1手部………………………………………………………………………63.1.1夹紧力的计算……………………………………………………63.1.2夹紧缸驱动力计算………………………………………………73.1.3两支点回转型手指的夹持误差分析与计算……………………83.1.4夹紧缸的计算……………………………………………………103.2腕部…………………………………

7、……………………………………113.2.1腕部设计的基本要求……………………………………………113.2.2腕部回转力矩的计算……………………………………………123.2.3手腕回转缸的设计计算…………………………………………143.3臂部………………………………………………………………………153.3.1手臂伸缩液压缸…………………………………………………153.3.2手臂回转液压缸…………………………………………………234机械手的液压驱动