最新六-Lesson-15--Jenny's-summer-holiday教学讲义ppt课件.ppt

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1、六-Lesson-15--Jenny's-summer-holidaylakeseaA:IlikewatchingTV.Whatdoyoulikedoing?B:Ilikeplayingfootball.Freetalk:语法突击：Myfamilylikestogoontripsinthesummer.family指家庭时是一个整体概念，是单数；Thefamilyisrich.而当family指家庭成员时是复数。Ourfamilyalllikeplayingfootball.Ilikeswimmingonthebeach.like作为动词，意

2、为“喜欢”。常见用法有以下两种：1）like+名词/代词表示“喜欢某人或某物”Shelikeherstudentsverymuch.Thisismycomputer.Ilikeitverymuch.2)likedoingsth.强调习惯，爱好；liketodosth.强调某一次的行为或动作。Ilikereading,butIdon’tliketoreadthisevening.词型转换swim(过去式)——swim（现在分词）——swim（单三）——like（单三）——trip（复数）——go(过去式)——play（现在分词）——beach（

3、复数）——ship（复数）——boat（复数）——swamswimminglikesswimstripswentplayingbeachesshipsboats重点句型詹妮，暑假你将做什么？Whatwillyoudoforthesummerholiday,Jenny?我的家人喜欢在这个夏天去旅行。Myfamilylikestogoontripsinthesummer.我在湖里游泳。Iswaminthelake.我喜欢在沙滩上玩耍。Ilikeplayingonthebeach.今天夏天，我将去海边旅行。Thissummer,Wewillgoon

4、atriptothesea.在海上，我将观看轮船和小艇。Iwillwatchtheshipsandboatsonthesea.詹妮和谁一起去？WhodidJennygowith?在海上詹妮会看到什么？WhatwillJennyseeonthesea?特殊指令的使用位姿信息命令位姿信息命令HERE以当前位姿指定一个位姿变量。POINT定义一个位姿变量。位姿信息命令-HERE指令格式：HERE位姿变量功能:用当前的位姿，来指定一个位姿变量名。位姿可以用变换值，关节位移值或复合变换值的形式表达。参数:位姿变量:变量值可以指定为变换值、关节位移值或复

5、合变换值的形式。说明:位姿可以用变换值，关节位移值或复合变换值的形式表达。注意:仅定义复合变换值中最右边的变量。如果复合值的其他变量未定义过，本指令会导致出错。位姿信息命令-HERE示例:>HERE#pick↵/定义机器人的当前位姿为“#pick”(关节位移值)>HEREplace↵/定义机器人的当前位姿为“place”(变换值)>HEREplate+object↵/定义机器人的当前位姿为“object”，此位姿变量相对于位姿“plate”(复合变换值)。如果“plate”未定义则出错。位姿信息命令-POINT指令格式：POINT位姿变量1功

6、能:将“=”右边的位姿变量2赋值给“=”左边的位姿变量1参数:位姿变量1:指定要定义的位姿变量(关节位移值变量、变换值变量或复合变换值变量)。位姿变量2:指定已知的位姿变量的值。如果不指定，符号“=”也应省略。关节位移值变量:指定用关节位移值形式定义的变量。如果左边的位姿变量是关节位移值,并且位姿变量是变换值时，则设定此参数(如果左边的参数不是关节位移值,则不能设定此参数。)在此指定的关节位移值表示机器人在位姿的形态。如果不指定,则以当前机器人的形态来定义位姿变量。=位姿变量2,关节位移值变量位姿信息命令-POINT说明:设定使位姿变量1的值

7、与位姿变量2的值相等。给变量设定新的数值，将显示其新的数值。不指定位姿变量2而执行此指令时，如果位姿变量1已经被定义了，将显示其变量的值。如果位姿变量1还没被定义，则显示的值为全成分零（0，0，0，0，0，0）。在显示的值的后面出现信息“变化吗?”。对此，如果输入新的数值，数值将被修改。信息“变化吗?”,到修改结束为止（不输入数值仅按↵键），反复显示。如果位姿变量1的值是关节位移值，则显示表示各轴的角度的数值。如果位姿变量1的值是变换值，则显示XYZOAT值。XYZ值描述工具坐标系原点相对于基础坐标系的位置。OAT值描述工具坐标系的姿态。如果

8、位姿变量1是复合变换值时，则决定其复合变换值变量的右端的变换值变量的值。其复合变换值变量中右端以外的变换值变量的值如果还未被定义的话，将出现错误。位姿信息命令-PO