《工业机器人》复习资料.doc

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1、个人收集整理勿做商业用途《工业机器人》复习题一、名词解释1.驱动系统：发动机带动变速箱，经过变速后再经过传动轴，差速器，左右半轴传到轮胎，达到行走的系统．２．自由度:指描述物体运动所需要的独立坐标系。3．磁致伸缩驱动：某些磁性体的外部一旦加上磁场则磁性体的外形尺寸会发生变化,利用这种现象制作的驱动器称为磁致伸缩驱动器。4.　重复定位精度:工件某一个自由度（或某几个自由度)被两个（或两个以上)约束点约束，称为过定位。也称为重复定位或超定位。5.示教再现:一种可重复再现通过示教编程存储起来的作业程序的机器人6.机

2、器人的正运动学：当已知所有的关节变量时,可用正运动学来确定机器人末端手的位姿。7．　机器人的逆运动学：要使机器人末端手放在特定的点上并且具有特定的姿态，可用逆运动学来计算出每一关节变量的值。二、选择题1、机器人语言是由（ Ａ )表示的"０＂和"1＂组成的字串机器码。A二进制ﻩB十进制C八进制ﻩD十六进制2、机器人的英文单词是(C）Ａ、botreB、bｏｒetC、robotD、rebot3、机器人能力的评价标准不包括:（C）Ａ智能ﻩＢ机能Ｃ动能ﻩD物理能4、下列那种机器人不是军用机器人。(C）A“红隼”无人机B

3、美国的“大狗”机器人C索尼公司的AIBO机器狗D“土拨鼠”５、人们实现对机器人的控制不包括什么?(D)A输入B输出ﻩＣ程序ﻩＤ反应６．ＦMＣ是（Ｄ)的简称。A．加工中心B.计算机控制系统C.永磁式伺服系统D．柔性制造单元。7．由数控机床和其它自动化工艺设备组成的（B　），可以按照任意顺序加工一组不同工序与不同节拍的工件，并能适时地自由调度和管理。Ａ．刚性制造系统B．柔性制造系统C．弹性制造系统D．挠性制造系统8、工业机器人的额定负载是指在规定范围内(A　)所能承受的最大负载允许值A.手腕机械接口处B．手臂C．

4、末端执行器D．机座9、工业机器人运动自由度数,一般(C　）个人收集整理勿做商业用途Ａ.小于２个　B.小于３个　C.小于6个D．大于6个解析:手腕一般有２～３个回转自由度10、步行机器人的行走机构多为（C　）A.滚轮　B．履带　C．连杆机构D.齿轮机构11、世界上第一家机器人制造工厂--尤尼梅逊公司,并将第一批机器人称为＂尤尼梅物",意思是"万能自动"，( C 　）因此被称为"工业机器人之父"。Ａ．德沃尔   B.英格伯格、德沃尔  C.英格伯格1２、机器人系统的结构由机器人的机构部分、传感器组、控制部分及信息

5、处理部分组成。感知机器人自身或外部环境变化信息是依靠（ Ａ)完成。ﻫA．传感器组   　B．机构部分  C．控制部分13、工业机器人的手爪主要有钳爪式、磁吸式、气吸式三种。气吸式靠(C )把吸附头与物体压在一起,实现物体的抓取。ﻫA.机械手指   　Ｂ.电线圈产生的电磁力  C.大气压力14、机器人的控制信号由计算机发出的数字信号,必须通过D/A(数字/模拟)转换器，转换成（B)信号,才能让执行装置接收。A.数字　B.模拟　　C．“0”或“1”三、填空题１．按应用类型分类，机器人可分为产业用机器人、极限作业机

6、器人和服务型机器人。２.工业机器人由3大部分、６个子系统组成。其中6个子系统是驱动系统、机械结构系统、感受系统、机器人和环境交互系统　、人机交互系统、控制系统　。3.工业机器人的坐标形式有直角坐标、　圆柱坐标、球坐标、关节坐标　和平面关节坐标。4.目前常用的传动件的定位方法有电气电气开关定位、伺服定位系统　、　　　　和机械挡块定位　。5．工业机器人的驱动方式有　电(直，交流）、　液压　、　　气压　。其中机器人中用的最多的、精度最高的是气动驱动。液压驱动的缺点是　　　　　　　　　。6．工业机器人的机械结构系统由

7、　机械部分、传感部分、　控制部分三大部分组成,每一个部分都有若干个自由度。手臂一般由上臂、下臂和手腕组成。末端操作器是直接装在手腕上的一个重要部件,它可以是二手指或多手指的手抓，也可以是抓取　　　、握紧　等作业工具。７.机器人的轨迹控制方式有　点位控制方式和连续轨迹控制　方式。8.直流电机调速方法有调节电枢电压、　调节励磁电流和　　　弱磁调速。９.伺服电动机的作用是　　　　　　转换成轴上的　　　　　　。１０.　常规的弧焊机器人系统由以下５部分组成机器人本体、　机器人控制柜、焊接电源系统　、焊接传感器及系统安全

8、保护设施、　焊接工装夹具　。1１、按用途划分机器人分为:工业机器人、特种机器人。12、工业机器人最显著的特点有　拟人化、通用性、　机电一体化、可编程　。个人收集整理勿做商业用途13、工业机器人材料选择的基本要求:强度高、弹性模量大、重量轻　、阻尼大　　、材料价格低　。14、移动关节导轨有五种　普通滑动导轨　、气浮导轨、滚动导轨、　液压动压滑动导轨　、　液压静压滑动导轨。１5、在工业机器人设计中采用的