探索者机器人.ppt

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1、机器人设计与制作认知课程单马达偏心轮四足机器人（组装、图形化编程3课时）一、学习电路基础连接找到Robotway主控板，按图示放置：如图示接上锂电池：找到四芯数据线：四芯使其一端连接声控传感器，如图所示：另一端连接主控板1号输入端口（白色四针），如图所示：找到三芯数据线，如图所示：三芯两端分别连接主控板三芯端口和红外接收头，如图所示：以上步骤完成后电路的状态，如图所示：找到探索者圆周舵机：舵机身上的连接线由白、红、黑三股线构成：将舵机连接线连在主控板1号输出端口上，注意白、红、黑线的对应针口：换个角度来看，注意白、红、黑线的对应针口：以上步骤全

2、部完成后的电路状态：电路连接完成后，可以接通电源：电源开关二、组装四足机器人成品展示视频装配完成后，请在适当的位置装上传感器，并按照之前学习的电路连接方法连接电路。主控板和锂电池请自行选择零件装在机构上。三、机构验证及故障处理电路连接完成后，打开主控板电源，找到编程手柄并打开电源。向上或向下推动手柄第一个摇杆，验证机器人机械结构的运动是否正常。（如有故障请看下页）向上推动，机器人前进向下推动，机器人后退如果不能正常运动，请检查是否有以下情况：1、主控板电源没开或电池没电。2、编程手柄电源没开或电池没电。3、主控板与遥控手柄通道不匹配。4、手柄前

3、端没对准红外接收头。5、机械结构组装错误。四、图形化编程RobottimeRobotStudio(RRS)机器人动作编辑软件常用于仿生机器人运动姿态设计。可快速编辑机器人的电机运动速度、角度、时间，规划动作路径等，具有直观化、可视化、易编辑的特点。可方便地设计柔和，流畅的机器人动作。1、确认电脑里已安装USB转接线驱动和RobottimeRobotwayStudio；注意主控制板的程序写保护口不在ON的位置（见主控板端口）2、关闭电源，将USB下载线miniUSB端接入ARM主控板程序下载端口3、右键单击“我的电脑”，选择“属性”—“硬件”—“

4、设备管理器”—“端口（COM和LPT）”，右键单击“USB-SERIAL（COM×）”，选择“属性”—“端口设置”—“高级”，选择“COM端口号”为“COM3”（也可以选择COM4或COM5），点击确定完成。4、打开RobottimeRobotwayStudio.exe，进入图形化编程环境（如果检测到有最新的RRS版本时会出现提示）5、点击设置通信端口，按第3步的端口选择相应的端口。6、按一下主控制板的复位键，如果主控制板和计算机连接成功，RRS的主控制板图标（左上角）会变成绿色，否则请检查USB转接线的连接，并重复以上步骤。编程任务1：声音启

5、动机器人——在声控传感器附近拍手，机器人会前进大约3秒，然后后退大约3秒回到原位。（示例程序如图）7、检查主控板输出端口是否按照动作条的序号连接舵机8、点击运行动作，主控制板将按照编辑的动作内容驱动舵机转动9、动作编辑完成后，点击录制第1路动作，RRS自动将当前动作内容写入到主控制板，并与输入端口1的传感器建立关联。编程任务2：在声控传感器附近拍手，机器人会前进，越走越慢。大约3秒后停止，然后后退，越走越快，大约3秒回到原位。答案：在声控传感器附近拍手，机器人会前进，越走越慢，大约3秒后停止；然后后退，越走越快，大约3秒回到原位。附加内容：机器

6、人的示教编程教学视频示教编程（TeachingProgramming）是工业领域常用的机器人编程方式.其逻辑是：带领机器人把要执行的动作执行一遍，然后机器人会在合适条件下重复执行该组动作。常见示教编程有”手把手“和”示教盒“两种方式。”探索者“的编程手柄具有示教盒功能。