工业机器人操作与编程项目六焊接机器人ppt课件.ppt

《工业机器人操作与编程项目六焊接机器人ppt课件.ppt》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在教育资源-天天文库。

1、1203了解工业机器人焊接工作站的基本结构掌握RobotStudio建立焊接机器人系统任务目标任务建立焊接机器人系统103【背景知识】一、焊接机器人系统的组成焊接机器人是指从事焊接（包括切割与喷涂）的工业机器人。焊接机器人就是在工业机器人的末轴法兰装接焊钳或焊（割）枪的，使之能进行焊接，切割或热喷涂。任务1建立焊接机器人系统图6-1焊接机器人系统的基本组成基于RobotStudio实现一个基础的焊接控制系统，图6-2所示。任务1建立焊接机器人系统二、任务概述图6-2焊接机器人工作站机器人运行轨迹与焊缝如图6-3所示。机器人从起始点P10运行到P20，并从此处开始起弧焊接，焊接到P80熄弧

2、，停止焊接，但机器人继续运行到P90，停止移动。任务1建立焊接机器人系统图6-3机器人运行轨迹与焊缝示意图【任务实施】一、创建工作站任务1建立焊接机器人系统1．创建空白工作站首先打开RobotStudio软件，单击“新建”菜单命令，左键点击空工作站“创建”，创建一个空工作站。2．导入机器人模型点击“ABB模型库“，选择”IRB1410“ABB机器人，点击“导入模型库”，选择点击“设备”下“Trainingobjects”，单击下面设备”myTool“及“CurveThing”，如图6-4。任务1建立焊接机器人系统图6-4焊接机器人工作站3．安装工具、设定工件位置右键单击“myTool”选

3、择“安装到”，选择“IRB1410”，见图6-5。右键单击“CurveThing”选择“设定位置”，如图6-6所示。任务1建立焊接机器人系统图6-5安装焊接工具图6-6设定工件位置4．创建机器人系统点击“机器人系统”，选择“从布局创建系统”，系统名称改为“weldingrobot”，再单击“下一个”，单击“下一个”，出现图6-7所示界面。任务1建立焊接机器人系统图6-7系统选项界面单击“选项”，其中“secondlanguage”选择644-5“chinese”，“hardware”选择709-x，“ApplicationArc”选择“633-1Arc”，如图6-8、6-9所示，最后单击

4、“确定”，返回图6-7后，单击“完成”。保存该工作站文件。任务1建立焊接机器人系统图6-8通信设置图6-9弧焊设备选择010203学会弧焊机器人I/O配置学会弧焊参数配置任务目标任务203焊接机器人的I/O配置一、弧焊机器人系统的I/O配置任务2焊接机器人的I/O配置【背景知识】1．配置基本方法定义焊接电源的输入输出（I/O）控制信号，将控制信号配置到系统中。ABB机器人通常通过模拟量输出AO和数字量输出DO来控制焊接电源，通过数字量输入信号DI掌握被控对象状态。I/O板卡通常选择D651板（8输入，8输出，2个模拟量输出AO），见表6-1。表6-1弧焊机器人的I/O分配焊接机器人的I/

5、O配置任务22．配置步骤（1）定义输入输出板；（2）定义D651I/O板；（3）定义I/O信号；（4）定义模拟量(AO)信号。焊接机器人的I/O配置任务2任务2焊接机器人的I/O配置【任务实施】一、定义输入输出板点击菜单栏上“控制器”，选择“控制面板”，点击选择手动方式及电机上电，如图6-10所示。图6-11手动上电焊接机器人的I/O配置任务2左键单击工具栏上“示教器”，选择“虚拟示教器”，如图6-12。图6-12启动虚拟示教器点击虚拟示教器上“ABB”按键，进入系统的主菜单，可按项目一关于示教器的操作，修改为中文显示模式。焊接机器人的I/O配置任务2二、定义D651I/O板进入“控制面

6、板”（图6-13），选择“配置”（图6-14），点击“主题”（图6-15），选择“I/O”（图6-16）。图6-13打开控制面板任务2焊接机器人的I/O配置图6-14打开“配置”窗口任务2焊接机器人的I/O配置图6-15点击“主题”菜单任务2焊接机器人的I/O配置图6-16点击“Unit”如图6-17~6-21进行操作，添加I/O板，并设置其型号、名称、总线形式及地址。任务2焊接机器人的I/O配置图6-17添加I/O板任务2焊接机器人的I/O配置图6-18设置I/O板名称、型号及总线形式任务2焊接机器人的I/O配置图6-19修改I/O板地址焊接机器人的I/O配置任务2图6-20设置完成后

7、确定焊接机器人的I/O配置任务2图6-21重启操作焊接机器人的I/O配置任务2三、定义I/O信号按图6-22~6-27定义起弧控制信号doWeldOn、送气控制信号doGasOn、送丝控制信号doFeedOn和起弧建立信号diArcEst，设置完成按6-21确定是否重启。图6-22进入Signal界面焊接机器人的I/O配置任务2图6-23添加信号焊接机器人的I/O配置任务2图6-24起弧控制信号doWeldOn焊接机器人的I/O配置