工业机器人操作与编程项目四搬运机器人复习课程.ppt

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1、工业机器人操作与编程项目四搬运机器人【任务实施】一、认识ABBIRB120型机器人1．ABBIRB120型机器人基本组成2．机器人电气接口部分3．机器人控制柜I/O接口二、三菱PLC三、输送线1．输送线简介2．实训台输送带模块组成3．位置传感器4．单相调速电机任务1多功能机器人实训台认识多功能机器人实训台认识【任务实施】一、认识ABBIRB120型机器人1．ABBIRB120型机器人基本组成任务1多功能机器人实训台认识多功能机器人实训台认识ABBIRB120型机器人本体【任务实施】一、认识ABBIRB120型机器人1．ABBIRB120型机器人基

2、本组成任务1多功能机器人实训台认识多功能机器人实训台认识1—急停按钮Emergencystop2—电机上电开关Motoron3—模式选择开关Modeswitch4—制动闸释放按钮Brakerelease5—电源开关Powerswitch控制柜开关和按钮【任务实施】一、认识ABBIRB120型机器人2．机器人电气接口部分任务1多功能机器人实训台认识多功能机器人实训台认识如图所示为机器人本体基座后方，R1.MP电机动力连接电缆；R1.SMB机器人转速计数器信号电缆；R1.CP机器人10路集成电路电缆接口；A1、A2、A3、A4机器人4路集成电气接口。

3、【任务实施】一、认识ABBIRB120型机器人3．机器人控制柜I/O接口任务1多功能机器人实训台认识多功能机器人实训台认识机器人控制柜上XS10端为机器人I/O板电源选择端，其中选择2、3、4号端。并2、4号端输入0V，3号端输入24V为选择机器人外部供电模式，且机器人输入DI低电平有效，输出高电平有效。其中XP9端为机器人安全信号输入端其中7、8为ES1-A、ES2-B，15、16为ES2-A、ES2-B机器人外部急停信号。XP7端子则是机器人I/O信号端【任务实施】一、认识ABBIRB120型机器人3．机器人控制柜I/O接口任务1多功能机器人

4、实训台认识多功能机器人实训台认识【任务实施】二、三菱PLC任务1多功能机器人实训台认识多功能机器人实训台认识多功能机器人实训台的整体控制是由PLC完成的，作为设备的总逻辑控制器，选用三菱FX3U系列FX3U-48MR的PLC，如图所示。FX3U系列是三菱电机公司推出的FX系列中CPU性能最高，使用网络控制的小型PLC，主要规格参数如表4-3所示。PLC采用外部供电模式由开关电源向PLC以及外围的传感器、执行机构及气缸等进行供电。【任务实施】三、输送线1．输送线简介任务1多功能机器人实训台认识多功能机器人实训台认识输送线，主要进行物料的输送，与机器

5、人相配合，可以非常方便地组成各种自动化生产线。输送线系统广泛应用于各种手工装配流水线、自动化生产线中等。输送线主要分为以几种：皮带输送线、倍速链输送线、滚筒输送线、链板线输送线。输送线系统主要有输送装置、驱动装置、传动装置、张紧装置、检测装置等组成。【任务实施】三、输送线2．实训台输送带模块组成任务1多功能机器人实训台认识多功能机器人实训台认识多功能机器人实训操作台的输送带模块如图4-13所示，包括位置传感器和单相调速电机等。【任务实施】三、输送线3．位置传感器任务1多功能机器人实训台认识多功能机器人实训台认识位置传感器，能感受被测物的位置并转换

6、成可用输出信号的传感器。电磁式接近开关光电式接近开关多功能机器人实训操作台输送带模块末端安装的欧姆龙光电式接近开关E3Z-D61（如图4-18所示），用来检测工件是否传送到位。欧姆龙E3X-NA光纤传感器（如图4-19所示），用来检测工件推送位置。【任务实施】三、输送线3．位置传感器任务1多功能机器人实训台认识多功能机器人实训台认识多功能机器人实训操作台输送带模块末端安装的欧姆龙光电式接近开关E3Z-D61，用来检测工件是否传送到位。欧姆龙E3X-NA光纤传感器用来检测工件推送位置。欧姆龙光电式接近开关E3Z-D61欧姆龙光纤传感器E3X-NA【

7、任务实施】三、输送线4．单相调速电机任务1多功能机器人实训台认识多功能机器人实训台认识通过单相调速电机和调速器调节输送带的运行速度，实训台选用的是台湾OPG公司的31K15RGN-C单相调速电机，使用的调速器如图所示。31K15RGN-C单相调速电机调速器010203掌握数字信号置位和复位等指令。掌握搬运机器人夹具抓放动作控制。掌握ABB机器人示教器可编程键的使用。任务目标任务工件抓放2【背景知识】一、抓放工具搬运机器人的末端执行器也叫工具，它是装在机器人手腕上用于抓取和握紧工件或执行作业的专用工具。按夹持原理分为机械类、磁力类和真空类三种。机械

8、类工具包括依靠摩擦力和吊钩承重两种。产生夹紧力的驱动源可分为气动式、液动式、电动式和电磁式四种；磁力类工具主要有电磁吸盘和永磁吸盘两种；