基于毫米波雷达和CCD摄像机信息的D-S融合方法-论文.pdf

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1、第29卷第4期数据采集与处理Vo1．29NO．42014年7月JournalofDataAcquisitionandProcessingJu1．2014文章编号：1004—9037(2014)04—0648—06基于毫米波雷达和CCD摄像机信息的D—S融合方法骆云志雷雨能王钤(中国兵器工业第五八研究所军品部，绵阳，621000)摘要：研究了毫米波雷达和CCD摄像机两种传感器信息的D-S融舍方法，论述了毫米波雷达信息采集、滤波、计算障碍物的距离和方位及判别障碍物是否在无人地面平台ROI(Regionofin

2、terested)内；CCD摄像机的信息处理、分割和障碍物的宽度、高度和方位角的计算。通过建立坐标系和坐标系间的齐次变换实现其空间配准。按D-S融合方法首先建立障碍物鉴别框架，通过实验确定它们对应于鉴别框架中障碍物指数的基本概率分配值，再根据l>S证据方法的组合规则计算所有证据联合作用下的融合结果，得到障碍物在无人地面平台ROI内的距离、方位和大小。在无人地面平台ROI内进行验证，本文的研究成果可行，并且具有较好的鲁棒性。关键词：毫米波雷达；CCD摄像机；空时匹配；I)-S融合；无人地面平台；障碍物识别中

3、图分类号：TP242．6文献标志码：AD—SFusionMethodofMillimeterWaveRadarandCCDCameraLuoYunzhi，LeiYuneng，WangQian(DepartmentofArmamentProduct，No．58ResearchInstituteofChinaOrdnanceIndustries，Mianyang，621000，China)Abstract：ThesensorinformationD—Sfusionmethodofmillimeterwaver

4、adarandCCDcameraisresearched．Thispaperdiscussesinformationcollectionandsegmentationofmillimeterwaveradar，computingthedistanceandorientationoftheobstacle，judgingwhethertheobstacleisinregionofinterested(RODofunmannedgroundplatformornot，informationcollection

5、andsegmentationofCCDcamera，andcalculationofwidth，heightandazimuthsofobstacle．Spacematchingisrealizedthroughestablishingcoordinatesystemandhomogeneoustransformationamongcoordinatesystems．AccordingtoD—Sfusionmethod，obstaclerecognitionframeises—tablishedatfi

6、rst，anditsbasicprobabilitydistributionvalueofobstacleindexisascertainedbytest．Thenfusionresultsunderevidenceassociativeactionarecalculatedaccordingtocombina—tionruleofD—Sevidencemethod，anddistance，orientationandsizeoftheobstacleinun—mannedgroundplatformRO

7、Iareacquired．Atlast，themethodisverifiedinunmannedgroundplatformROI，andresultshowsthatthemethodisvalidateandmorerobust．Keywords：millimeterwaveradar；CCDcamera；space—timematching；D-Sfusion；unmannedgroundplatform；obstaclerecognition辨率低，不能精确定位障碍物的问题。为解决这个引口问题，

8、文献[2，4，9，10]论述了采用毫米波雷达和CCD摄像机信息融合的方法，利用CCD摄像机的由于毫米波雷达具有距离检测精度高以及环高空间分辨率解决毫米波雷达的低方位分辨率问境适应性好的特点，因此国外大量应用于汽车的自题，形成毫米波雷达和CCD摄像机的优势信息融动驾驶辅助防撞安全系统。国内很多学者也进行合互补。了相关技术的研究。但毫米波雷达存在方位分国内外学者对多传感器信息融合进行了研究，收稿日期：2012—07—27；修订日期