机器人柔性视觉检测站控制系统设计.pdf

《机器人柔性视觉检测站控制系统设计.pdf》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在行业资料-天天文库。

1、机器人柔性视觉检测站控制系统设计ControlSystemDesignforRobotFlexibleVisualInspectionSystem。学科专业：测试计量技术及仪器研究生：段宇’指导教师：刘常杰副教授天津大学精密仪器与光电子工程学院二零一零年六月一苓一苓，牛六月’■Ll●t独创性声明本人声明所呈交的学位论文是本人在导师指导下进行的研究工作和取得的研究成果，除了文中特别加以标注和致谢之处外，论文中不包含其他人已经发表或撰写过的研究成果，也不包含为获得苤盗盘堂或其他教育机构的学位或证书而使用过的材料。与我一同工作的同志对本研究所做的任何贡献均已在论文中作了明确的说明并表示了谢

2、意。．学位论文作者签名：觅穿签字日期：乙一卜年6月zDEt。学位论文作者签名：船署签字日期：乙一卜年6月zD学位论文版权使用授权书本学位论文作者完全了解苤鲞盘鲎有关保留、使用学位论文的规定。特授权苤鲞盘堂可以将学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索，并采用影印、缩印或扫描等复制手段保存、汇编以供查阅和借阅。同意学校向国家有关部门或机构送交论文的复印件和磁盘。(保密的学位论文在解密后适用本授权说明)学位论文作者签名：取守：j签字日期：Z，卜年6月ZpEt新躲剖牺签字日期：撕口年石月加日-▲-’摘要随着汽车工业的飞速发展，柔性化成为当今汽车制造业生产和工艺设备的发展趋势。柔性激光

3、视觉检测站集合了机器人快速灵活可编程和传感器测量快速非接触的特点，完全满足汽车生产线柔性化的需求。因此具有速度快、精度高、非接触、柔性好等特点的激光视觉检测站成为车身测量领域发展的必然趋势。激光视觉检测站在车身成型后，对车身关键点和关键尺寸进行高准确度测量，判断车身是否符合精度要求。本文针对东风本田汽车有限公司柔性汽车焊装生产线设计实现了基于机器人柔性激光视觉检测站的自动化控制系统，实现了白车身～100％在线高精度测量，完成了对焊装生产线的实时监控，提高了焊装线的生产效率。自动化控制系统稳定可靠运行是保证检测站测量精度的关键，同时其检测速度必须满足焊装线整体生产节拍。实际表明：柔性激

4、光视觉检测站具有良好的测量精度、工作效率、稳定性及可维护性，完全符合东风本田公司的使用要求，目前已成功运行于东风本田焊装生产线。本文具体工作有：(1)针对东风本田汽车有限公司的用户需求，分析其生产．-··模式，设计了柔性激光视觉检测站中自动化控制系统的整体实现方案。(2)详细设计并具体实现了柔性激光视觉检测站自动化控制系统。包括检测站系统与测量系统、机器人控制系统、视觉传感器和主线控制系统的软硬件接口设计，检测站供电系统设计，工位安全性设计，及人机交互系统设计等。(3)采用DeviceNet现场总线实现柔性视觉检测站各部分的互连及通信，组建了DeviceNet总线网络，并对其进行了配

5、置。编写了整个柔性视觉检测站的PLC控制程序，实现对机器人及整个检测站的控制。(4)通过现场安装调试，实现了整个柔性视觉检测站稳定可靠运行，且视觉检测站的性能完全满足东风本田公司的使用要求。一◆鼋关键词：视觉检测控制系统，_可编程逻辑控制器现场总线、-f扣u’ABSTRACTAsthequickdevelopmentoftheautomobileindustry,theflexibilitybecomesthetrendofmanufactureandprocessingequipmentsinthisfield．Theflexiblelaservisualinspectionsta

6、tioncombinesthecharactersoftherobot(fast，flexibleandprogrammable)andthoseofthesensor(fastandnon-contact)．Thiskindofstation,withhighspeed，highprecision,non-contactinspectionandgoodflexibility,Callmeetwelltherequirementsoftheflexibleproductionlineandistheinexorabletrendofthecarbodymeasurement．’Af

7、tertheshapingofthecarbody,thelaservisualinspectionstationisusedtomeasurewithhighprecisionthecriticalpointsandcriticaldimensionsoftheCarbodytocheckifitmeetsthepre-decidedprecisionrequirements．AccordingtotheweldinglineoftheDHAC(Dong