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1、摘要机器人（Robot）是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先设定的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类的工作，例如1.生产业，例如利用电焊机器人、分配机器人、装配机器人、喷漆机器人等工业机器人进行机械生产等。2.物流方面，例如利用移动机器人进行货物的卸载及搬运等。3.危险的工作，例如利用军事机器人在战场上进行扫雷，利用航天机器人进行宇宙探索，利用工业机器人进行长时间的水下作业、利用科研机器人在火山等不利于人直接到达的区域采集标本等。本文设计的视觉移动机器人主要内容包括：底盘结构设计、底盘的控制系统以及视觉算法。1.底盘结构设计：
2、机器人采用独立驱动的两轮式结构，动力源采用步进电机，减速装置采用齿轮减速，利用差速移动平台实现机器人的转向，选用增量式光电编码器对机器人速度进行检测，实现机器人的自主定位。2.底盘控制系统：应用PIC16F877单片机接受视觉传感器的视觉信号，做出决策然后产生驱动信号，控制步进电动机。步进电机的驱动电路采用两个电机驱动芯片L298，实现步进电机的控制，完成机器人转向、加速等功能。3.视觉传感部分及视觉算法：以视觉传感器做为机器人的感知系统，利用机器人的摄像头拍摄目标图像，通过图像处理技术提取机器人所在环境的环境特征，实现机器人对环境信息的采集。关键词：移动机器人，运动控制，底层控制，PIC1
3、6F877，步进电机3838AbstractRobot(Robot)isautomaticimplementationoftheroboticdevice.Itcanaccepthumancommand,theycanrunpre-setprogramscanalsobeformulatedinaccordancewiththeprinciplesofartificialintelligenceprogramaction.Itsmissionistoassistorreplacehumanwork,suchas1.Productionindustry,suchasuseofarcweldin
4、grobots,weldingrobots,distribution,robots,paintingrobots,industrialrobots,mechanicalproduction.2.Logistics,suchasusingmobilerobotsforunloadingandhandlingofgoods,3.Dangerouswork,suchastheuseofmilitaryrobotsfordemininginthefield,usingspacerobotspaceexploration,utilizationofindustrialrobotsforalongtim
5、eunderwater,usingscientificrobotsinthevolcano,whicharenotconducivetodirectlyreachRegionalcollectedspecimens.Thismobilerobotvisualdesignincludethefollowing:chassisstructuraldesign,chassiscontrolsystemsandvisionalgorithms.1.ChassisDesign:therobotdrivenbytwoindependentstructure,thepowersourcebyasteppi
6、ngmotor,gearreductiondevicewiththeuseofdifferentialsteeringmobilerobotplatform,useincrementalphotoelectricencoderofthemachineonespeedtest,theautonomousrobotlocalization.2.Chassiscontrolsystem:applicationofvisionsensorsPIC16F877microcontrollertoacceptvisualsignalstomakedecisionsandgeneratedrivesigna
7、lstocontrolthesteppermotor.SteppermotordrivecircuitusestwomotordriverchipL298,steppermotorcontroltoachievecompleterobotsteering,accelerationandotherfunctions.3.Visualandvisualsensingpartofthealgorithm:asaro
