多气囊柔性试衣机器人的视觉伺服控制仿真.pdf

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1、第31卷第1O期计算机仿真2014年1O月文章编号：1006—9348(2014)10—0381—05多气囊柔性试衣机器人的视觉伺服控制仿真陈星，郝矿荣，丁永生(1．东华大学信息科学与技术学院，上海201620；2．数字化纺织服装技术教育部工程研究中心，上海201620)摘要：研究多气囊柔性试衣机器人问题，提出了一种视觉伺服控制方案。上述视觉伺服控制方法通过直接控制目标外形的变化，相对于传统的以囊内气压作为反馈的控制方案，能够提供更高的控制精度，但其难点在于如何建立检测精度高、实时性能良好的视觉检测系统。通过基于无模型自适应控制的控制算法进

2、行视觉伺服控制仿真，结果验证了系统的可行性，表明提出的视觉伺服系统方案，在多气囊柔性试衣机器人的控制中能够得到良好的控制效果。关键词：试衣机器人；多气囊；视觉伺服；无模型自适应控制中图分类号：TP391文献标识码：BSimulati0n0fVisualServoControlforMulti——AerocystFlexibleFittingRobotCHENXing‘，HAOKuang—rong，DINGYong—sheng'(1．CollegeofInformationSciencesandTechnology，Shanghai20162

3、0，China；2．EngineeringResearchCenterofDigitizedTextile＆FashionTechnology．MinistryofEducation，Shanghai201620，China)ABSTRACT：ThispaperprovidesavisualservocontrolmethodforMulti—aerocystflexiblefittingrobot，andthismethodcontrolstheshapevariationdirectly，thusprovidesabettercontr

4、oleffectandahighercontrolprecisionthanthetraditionalcontrolmethodwhichregardsthepressureparametersasthefeedback，butthedifficultyishowtoes—tablishavisualdetectionsystemwithhighprecisionandgoodreal—timeperformance．Throughthesimulationanda—nalysisofvisualservocontrolbasedonMo

5、delFreeAdaptiveControlalgorithm，thefeasibilityofthesystemwasveri-fled．TheresultsshowthatthismethodisabletoobtainabettercontrolefectinthecontrolofMulti—aerocystflexi—blefittingrobot．KEYWORDS：Fittingrobot；Multi—aerocyst；Visualservo；MFAC上按照自己的尺寸订购了一件衣服，拿到手穿着却还是不合1引言身。消费者只能选择退

6、换或者将就着穿，购物心情未免会受近年来，随着互联网电子商务的普及，网络购物快速发到影响。展，作为网络购物中受众面最为广泛的服装板块，其消费需“试衣机器人”的诞生就是为了方便消费者网上挑选出求也经历着成倍数的增长。而消费者在选中了自己喜欢的最适合自己的款式与尺码。爱沙尼亚Tartu大学工学院和款式之后，如何才能确定适合自己体型的服装尺码则是消费Tallinn大学机器人实验室于2010年研制出了一种试衣机器者面临的一大难题。很多消费者都曾有过类似的经历，在网人，该机器人有2000块不同的身体模块，可以模拟大部分人的体形特征，在成衣制造商那里收集

7、各种数据存成照片汇人基金项目：国家自然科学基金重点资助项目(61134009)；长江学者和数据库，在网购时只需在网站输入消费者本人的身高、胸围、创新团队发展计划资助项目(IRT1220)；上海市优秀学术带头人计划腰围等数据，试衣机器人会重现出穿衣情况。但是该型机器资助项目(1IXD1400100)；上海领军人才专项资金资助项目；上海市人的缺点是整体由刚性金属模块构成、依靠电机驱动，自身科学技术委员会重点基础研究资助项目(13JC1407500，11JC1400200)重量大且能耗较高ll。收稿日期：2013—10—29修回日期：2014—0

8、1—14由东华大学提出的“一种用于服装视觉检测的多气囊协一38】一同柔性立体衣撑”则为试衣机器人的结构设计提供了一种新如图2所示，一个视觉伺服控制系统主要包含了控制的思路，提出了