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时间:2020-03-21
《多气囊柔性试衣机器人的视觉伺服控制仿真.pdf》由会员上传分享,免费在线阅读,更多相关内容在工程资料-天天文库。
1、第31卷第1O期计算机仿真2014年1O月文章编号:1006—9348(2014)10—0381—05多气囊柔性试衣机器人的视觉伺服控制仿真陈星,郝矿荣,丁永生(1.东华大学信息科学与技术学院,上海201620;2.数字化纺织服装技术教育部工程研究中心,上海201620)摘要:研究多气囊柔性试衣机器人问题,提出了一种视觉伺服控制方案。上述视觉伺服控制方法通过直接控制目标外形的变化,相对于传统的以囊内气压作为反馈的控制方案,能够提供更高的控制精度,但其难点在于如何建立检测精度高、实时性能良好的视觉检测系统。通过基于无模型自适应控制的控制算法进
2、行视觉伺服控制仿真,结果验证了系统的可行性,表明提出的视觉伺服系统方案,在多气囊柔性试衣机器人的控制中能够得到良好的控制效果。关键词:试衣机器人;多气囊;视觉伺服;无模型自适应控制中图分类号:TP391文献标识码:BSimulati0n0fVisualServoControlforMulti——AerocystFlexibleFittingRobotCHENXing‘,HAOKuang—rong,DINGYong—sheng'(1.CollegeofInformationSciencesandTechnology,Shanghai20162
3、0,China;2.EngineeringResearchCenterofDigitizedTextile&FashionTechnology.MinistryofEducation,Shanghai201620,China)ABSTRACT:ThispaperprovidesavisualservocontrolmethodforMulti—aerocystflexiblefittingrobot,andthismethodcontrolstheshapevariationdirectly,thusprovidesabettercontr
4、oleffectandahighercontrolprecisionthanthetraditionalcontrolmethodwhichregardsthepressureparametersasthefeedback,butthedifficultyishowtoes—tablishavisualdetectionsystemwithhighprecisionandgoodreal—timeperformance.Throughthesimulationanda—nalysisofvisualservocontrolbasedonMo
5、delFreeAdaptiveControlalgorithm,thefeasibilityofthesystemwasveri-fled.TheresultsshowthatthismethodisabletoobtainabettercontrolefectinthecontrolofMulti—aerocystflexi—blefittingrobot.KEYWORDS:Fittingrobot;Multi—aerocyst;Visualservo;MFAC上按照自己的尺寸订购了一件衣服,拿到手穿着却还是不合1引言身。消费者只能选择退
6、换或者将就着穿,购物心情未免会受近年来,随着互联网电子商务的普及,网络购物快速发到影响。展,作为网络购物中受众面最为广泛的服装板块,其消费需“试衣机器人”的诞生就是为了方便消费者网上挑选出求也经历着成倍数的增长。而消费者在选中了自己喜欢的最适合自己的款式与尺码。爱沙尼亚Tartu大学工学院和款式之后,如何才能确定适合自己体型的服装尺码则是消费Tallinn大学机器人实验室于2010年研制出了一种试衣机器者面临的一大难题。很多消费者都曾有过类似的经历,在网人,该机器人有2000块不同的身体模块,可以模拟大部分人的体形特征,在成衣制造商那里收集
7、各种数据存成照片汇人基金项目:国家自然科学基金重点资助项目(61134009);长江学者和数据库,在网购时只需在网站输入消费者本人的身高、胸围、创新团队发展计划资助项目(IRT1220);上海市优秀学术带头人计划腰围等数据,试衣机器人会重现出穿衣情况。但是该型机器资助项目(1IXD1400100);上海领军人才专项资金资助项目;上海市人的缺点是整体由刚性金属模块构成、依靠电机驱动,自身科学技术委员会重点基础研究资助项目(13JC1407500,11JC1400200)重量大且能耗较高ll。收稿日期:2013—10—29修回日期:2014—0
8、1—14由东华大学提出的“一种用于服装视觉检测的多气囊协一38】一同柔性立体衣撑”则为试衣机器人的结构设计提供了一种新如图2所示,一个视觉伺服控制系统主要包含了控制的思路,提出了
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