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时间:2020-03-25
《基于激光测距雷达和车载GPS的动态障碍物检测.pdf》由会员上传分享,免费在线阅读,更多相关内容在行业资料-天天文库。
1、·10·工业仪表与自动化装置2013年第2期基于激光测距雷达和车载GPS的动态障碍物检测王葵,翟荣刚,王道斌。,颜普(1.安徽广播电视台传输发射序列合肥转播台,合肥230039;2.安徽邮电职业技术学院通信工程系,合肥230039;3.中科院合肥物质科学研究院先进制造技术研究所,江苏常J'i1213000;4.安徽大学计算智能与信号处理教育部重点实验室,合肥230039;5.中国科学技术大学自动化系,合肥230027)摘要:动态障碍物检测问题一直是移动机器人的研究热点之一,也是机器人实现安全可靠导航的前提。该文提出了一种在道路环境下进行动态障碍物实时检测的方法,采用激光雷达和车载GPS2
2、种传感器,激光雷达实时地获取连续2帧的数据,连续2帧间无人车的航向角度和位置信息,通过车载GPS实时获取。通过对2帧数据的对比分析,进行潜在动态障碍物的判定,然后进行连续2帧之间潜在动态障碍物的匹配,区分出2帧中同时存在的动态障碍物,并计算其运动矢量,最后给出预测区域。实验结果验证了算法的有效性,对无人车提前避让动态障碍具有一定的意义。关键词:动态障碍物检测;激光测距雷达;激光点;潜在动态障碍物;预测区域中图分类号:TP391.41文献标志码:A文章编号:1000—0682(2013)02—0010—04Dynamicobstaclesdetectionbasedoillaserrang
3、ingradarandGPSin—-carWANGKui’,一,ZHAIRonggang,WANGDaobin-一,YANPu(1.HefeiRelayStation,LaunchSequenceofAnhuiRadioandTelev~ion,Hefei230039,China;2.SchoolofElectronicsandInformationEngineering,AnhuiVocationalandTechnicalCollegeofPostsandTelecommunications,Hefei230039,China3.InstituteofAdvancedManufact
4、uringTechnology,ChineseAcademyofSciences,JiangsuChangzhou213000,China;4.KeyLabIntelligentComputing&SignalMin~tryofEducation,AnhuiUniversity,Hefei230039,China;5.DepartmentofAutomation,UniversityofScienceandTechnologyofChina,Hefei230027,China)Abstract:Dynamicobstacledetectionhasbeentheresearchfocus
5、ofthemobilerobot,isaprerequi—sitetoachievesafeandreliablenavigationfortherobot.Areal—timedetectionmethodofdynamicob—structionsintheroadenvironmentispresented.Twotypesofsensors,laserradarandGPSin—car,areusedtodetectthedynamicobstructions.LaserradarisusedtoobtaintwocontinuousframesdataandGPSin——car
6、isusedtoattainheadingangleandlocationinformationofunmannedvehiclebetweentheob·-tainedtwoframes.MatchingthetwoframesdatatofindtheCO—existobstructionsandcalculatingthemovingorientationcangiveaforecastarea.Theexperimentalresultsverifiedeffectivenessofthealgo—rithmanddemonstratethatthemethodismeaning
7、fulwithacertainsenseofunmannedvehiclesinad—vancetoavoiddynamicobstructions.Keywords:dynamicobstacledetection;laserrangingradar;laserpoint;CO—existobstructions;forecastarea0引言收稿日期:2012—09—19在无人车自主行驶过程中,动态障碍物对其造基金项目:国家自然
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