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1、中文图书分类号：TP391密级：公开UDC：621.3学校代码：10005硕士学位论文MASTERALDISSERTATION论文题目：基于多线激光雷达的道路和障碍物检测论文作者：AloshynaValentyna学科：控制科学与工程指导教师：段建民教授论文提交日期:2016年6月UDC：621.3学校代码：10005中文图书分类号：TP391学号：S20130203W密级：公开北京工业大学工学硕士学位论文题目：基于多线激光雷达的道路和障碍物检测英文题目ROADANDOBJECTDETECTIONBASEDONMULTI：-LAYERLASERRADAR论文作者：Al
2、oshynaValentyna学科专业：控制科学与工程研究方向：机器视觉与图像处理申请学位：工学硕士指导教师：段建民教授所在单位：城市交通学院答辩日期：2016年5月授予学位单位：北京工业大学独创性声明本人声明所呈交的论文是我个人在导师指导下进行的研究工作及取得的研究成果。尽我所知，除了文中特别加以标注和致谢的地方外，论文中不包含其他人已经发表或撰写过的研究成果，也不包含为获得北京工业大学或其它教育机构的学位或证书而使用过的材料。与我一同工作的同志对本研究所做的任何贡献均已在论文中作了明确的说明并表示了谢意。签名：AloshynaValentyna日期：2016.06
3、.30关于论文使用授权的说明本人完全了解北京工业大学有关保留、使用学位论文的规定，即：学校有权保留送交论文的复印件，允许论文被查阅和借阅；学校可以公布论文的全部或部分内容，可以采用影印、缩印或其他复制手段保存论文。（保密的论文在解密后应遵守此规定）签名：AloshynaValentyna日期：2016年06月30日导师签名：段建民日期：2016年06月30日AbstractAbstractTodaythereisahugenumberofvehicles(cars,trains,planes)intheworld.Inonehand,itgreatlysimplifi
4、esourdailylivesbutintheotherhand,itposesmanyproblemsthatmustbeasolved.Researchaboutvehiclerecognitionandadaptivecruisecontrolisrecentlyemerging.Manywell-knownvehiclemanufacturersintroducenewtechnologiesintheirproductionthatgivestheopportunitytoincreasethesafetyofourlives.Vehiclerecognit
5、ionandadaptivecruisecontrolusingvarioussensoryresources.Therearemanysensorslikecameras,GPS,accelerometers,radarsetc.,thatareusedfordetectingedgesoftheroad,trafficsigns,carsorpedestrians.Therearemanydifferentsensorstoaccesstheobjects'datainformation.Thispaperpresentsobstacleroaddetection
6、.Toaccomplishthistask,fromtheentiresetofavailablesensorsthemultilayerLIDAR(Light,DetectionandRanging)withfourlevelswaschosen.Thisallowsobtainingreliableinformationaboutthelocationofobjects.Theso-obtaineddatahaveparametersrelativetothecoordinatesystem,thedistanceofeachpointfromthesensor,
7、whichopensupgreatopportunitiesfordevelopment.Primarily,thispaperconsidershowtoobtaindatafromthelaser,withdetailedconsiderationofitsoptions.Atthisstage,theimportantstepisdatapreprocessing,whichincludesconsiderationofonlythosepointsthatareincludedinthescanrange.Theeliminationofno
