搬运机器人综述课件.ppt

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1、AGV搬运机器人MircolomayAGV概念美国物流协会定义：装备有电磁或光学导引装置，能按照预先规定的导引路线行驶，具有运行，停止，安全保护及各种移载功能的小车。我国国家标准：装有自动导引装置，能按照预先规定的路径行驶，具有编程，停车选择，安全保护及各种移载功能的搬运小车。AGV可同时运行多个，组成柔性化的自动搬运系统。智能AGVAGV的发展史第一台：无人驾驶卡车，由Barret公司设计，后来改名为AGV，可充电的无人驾驶小车，行走路线可由电脑设置，而且可随时更改，1954年，英国最早研制出电磁感

2、应引导的AGV小车。1960年开始，欧洲开始使用多种型号的无人搬运车，运用于各大仓库的物料搬运。1990年，生产AGV的厂家达到47家，AGV广泛应用于汽车制造，机械，电子，化工，医药，印刷，仓储，运输业和商业等领域。AGV的组成部分车体。由车架，减速器，电机，车轮等组成，车架需要有足够的刚性，常为焊接刚结构。车身采用铝合金，重量轻，耐腐蚀，美观大方。蓄电池与充电装置。直流工业蓄电池，一次充电可满载工作48小时。米克力美-研发-驱动装置。由车轮，减速器，制动器，电机及速度控制器等部分组成，由计算机或人

3、控制，速度可调节，高速，中速和低速。最小转弯半径可达25厘米，高精确。转向装置。铰轴转向式三轮车型，差速转向式四轮车型，全轮转向式四轮车型。铰轴转向式三轮车型。差速转向式四轮车型全轮转向式四轮车型控制系统车上控制器和地面控制器，由计算机控制并联系。控制台与AGV间可采用定点光导通讯和无线局域网通讯两种通讯方式。采用无线通讯方式时，控制台和AGV构成无线局域网通讯网，控制台和AGV在网络协议支持下交换信息。AGV充电可采用再现自动快速充电方式。移载装置用来装卸货物，接受和卸下载荷。分为主动装卸和被动装卸

4、两种。安全装置自动避障系统，传感器。锥形检测范围，一旦检测到前方有障碍物，便会分段减速直至停止，减少安全事故的发生。AGV特点准时化柔性化安全性能高机电一体化高效运行速度AGV的分类按照导引原理固定路径：事先规划好的运行路线，AGV沿着路线运行，并完成一系列搬运作业。自由路径：事先没有固定好的运行路径，AGV中央控制计算机会自动运算得出最优路线，然后运行，完成各项搬运任务。能自动识别场景，构建地图，每分钟记忆几万个2D坐标，识别精度高，运行效率也高。按用途分类无人搬运车:主要用于工厂或仓库的搬运作业，

5、用人力或自动装货，运输到指定地点，人力卸货或者自动卸货，从而完成搬运作业。无人牵引小车：仅提供牵引动力，当到达目的地后，自动与载货平板车脱离。无人叉车：功能与机械师叉车类似，只是工作过程中没有人力控制，都是自动完成搬运作业。AGV组成结构图与传统搬运车相比AGV智能小车采用安卓系统，方便操作，使用人员无需培训，一般来说会玩手机都会操作AGV。减轻了劳动强度，降低了危险性，提高了生产效率。运用于各大行业中，如车站，码头，机场，工厂，仓库，医院，酒店等，AGV智能搬运小车都以其高自动化，智能化，柔性化的特

6、点发挥着重要作用。AGV技术研究表现1，路径的设定更加灵活，简单易行，对环境的适应能力强。2，精确地实时监测位置和方位，提高引导性能。3，自动避障系统，智能化高。4，更强的通信功能，不完全依赖于中央计算机。5，多辆AGV可同时协调工作。AGV应用实例仓储业：仓储业是AGV最早应用的场所。1954年世界上首台AGV在美国的SouthCarolina州的MercuryMotorFreight公司的仓库内投入运营，用于实现出入库货物的自动搬运。目前世界上约有2万台各种各样AGV运行在2100座大大小小仓库中

7、。海尔集团于2000年投产运行的开发区立体仓库中，9台AGV组成了一个柔性的库内自动搬运系统，成功地完成了每天23400的出入库货物和零部件的搬运任务。制造业AGV在制造业的生产线中大显身手，高效、准确、灵活地完成物料的搬运任务。1974年瑞典的VolvoKalmar轿车装配厂为了提高运输系统的灵活性，采用基于AGVS为载运工具的自动轿车装配线，该装配线由多台可装载轿车车体的AGVS组成，采用该装配线后，装配时间减少了20%，装配故障减小39%，投资回收时间减小57%，劳动力减小了5%。目前，AGV在

8、世界的主要汽车厂，如通用、丰田、克莱斯勒、大众等汽车厂的制造和装配线上得到了普遍应用。近年来，作为CIMS的基础搬运工具，AGV的应用深入到机械加工、家电生产、微电子制造、卷烟等多个行业，生产加工领域成为AGV应用最广泛的领域。其他行业在邮局、图书馆、码头和机场等场合，物品的运送存在着作业量变化大，动态性强，作业流程经常调整，以及搬运作业过程单一等特点，AGV的并行作业、自动化、智能化和柔性化的特性能够很好的满足上式场合的搬运要求。瑞典于1983年在大斯