毕业设计（论文）-机械臂的运动分析和模拟

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1、机械臂的运动分析和模拟摘要本设计采用在基于Lisp编程语言的CAD下和MATLAB软件下进行的机械臂的程序化设计，将机械臂用CAD的形式绘制出来，并用Lisp语言进行编程将AutoCAD和MATLAB软件相互联系使用产生运动轨迹坐标数据和速度加速的曲线，便能清晰的将所设计机械臂的运动形式和运动轨迹的合理性表现出来，从而能够仅仅通过适当调整在AutoCAD中机械臂的各个构件或者运动轨迹就能得出设计者想要的最优化设计，这样能够在很大程度上减少我们人要花费很大精力进行大量复杂的工程计算，大大的提高了工作效率

2、降低工作负担。因此采用此种方法不管是在工程的设计上还是在大量的技术计算上发挥着至关重要的作用关键词：机械臂，仿真软件，模块化-40-Mechanicalarm'smovementanalysisandsimulationABSTRACTThisdesignusesaLisp-basedprogramminglanguageandMATLABundertheCADsoftwareoftherobotarmundertheproceduresofdesign,therobotarmusingCADDraw

3、ingouttheform,andLispprogramminglanguageandMATLABwillbeAutoCADsoftwarecontacttrajectorycoordinatestheuseofdataandacceleratethespeedofthecurve,canbedesignedtobeaclearmovementoftherobotarmtrajectoryformsanddemonstratedthereasonablenessandtherebybeabletoad

4、justonlythroughtheappropriatearmofAutoCADinthevariouscomponentsortrajectorywillbeabletocometodesignerswanttooptimizethedesign,toalargeextentthiscanreduceourpeoplehavetospendagreatdealofenergytocarryoutalargenumberofcomplexengineeringcalculations,asignif

5、icantincreaseintheworkloadandreducingefficiency.Thereforetoapplythismethod,whetherinthedesignoftheprojectorinthecalculationofalargenumberoftechnologyplaysapivotalroleKEYWORDS:manipulator,simulationsoftware,modular-40-目录目录摘要-1-ABSTRACT-1-前言-3-第一章概述-5-1.1

6、AutoCAD技术的实际应用领域与发展-5-1.2Lisp语言简介及在仿真方法-7-1.3Matlab简介及仿真应用-8-第二章机构运动分析-9-2.1机构运动分析的必要性-9-2.2运动分析的目的及基本方法-10-2.3关于机构和杆组的基本知识-10-2.4机构简图-12-第三章基于Lisp-AutoCAD下的机构运动实例-14-3.1平面机构运动分析-14-3.11运动分析的目的-14-3.12程序说明-14-3.13模拟结果及分析-14-3.2典型机构运动仿真实例-15-第四章基于Matlab-

7、AutoCAD下的机械臂仿真-16-4.1机器人介绍-16-4.2机器人工作原理-17-4.3机械臂介绍及运动分析-19-4.31机械臂介绍-19-4.32机械臂的运动分析-21-4.4机械臂的仿真程序设计-26-第五章机械臂运动实例-28-总结-34-参考文献-35-源程序-36--40-前言前言仿真(simulation)是利用模型复现实际系统中发生的本质过程，并通过对系统模型的实验来研究存在的或设计中的系统。又称模拟。当所研究的系统造价昂贵、实验的危险性大或需要很长的时间才能了解系统参数变化所引

8、起的后果时，仿真是一种特别有效的研究手段。随着仿真技术的发展,仿真技术应用目的趋于多样化、全面化。最初仿真技术是作为对实际系统进行试验的辅助工具而应用的,而后又用于训练目的,现在仿真系统的应用包括:系统概念研究、系统的可行性研究、系统的分析与设计、系统开发、系统测试与评估、系统操作人员的培训、系统预测、系统的使用与维护等各个方面。它的应用领域已经发展到军用以及与国民经济相关的各个重要领域。1.国内外现状就国内来说，通过几个五年计划的努力,我国仿真技术得到