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《一种基于雷达和机器视觉信息融合的车辆识别方法.pdf》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在行业资料-天天文库。
1、汽车工程2015年(第37卷)第6期AutomotiveEngineering2015(Vol.37)No.62015119*一种基于雷达和机器视觉信息融合的车辆识别方法王宝锋,齐志权,马国成,陈思忠(北京理工大学机械与车辆学院,北京100081)[摘要]为提高先进驾驶员辅助系统对车辆前方环境识别的准确性,提出一种基于雷达和视觉传感器信息融合的车辆识别方法。系统工作前预先对毫米波雷达和摄像头进行联合标定,并确定雷达坐标系和摄像头坐标系的变换关系。车辆识别过程中,首先根据雷达信息确定图像坐标系中的车辆识别感兴趣区域;然后对感兴趣区域进行对称性分析获得车辆对称中心,并对车辆
2、底部阴影特征进行分析处理完成车辆边缘检测;最后根据逆透视变换得到车辆识别宽度,根据识别宽度对识别结果进行验证。结果表明该算法具有较强的环境适应性和准确率,弥补了单一传感器在车辆识别中的不足。关键词:车辆识别;雷达;机器视觉;信息融合VehicleDetectionBasedonInformationFusionofRadarandMachineVisionWangBaofeng,QiZhiquan,MaGuocheng&ChenSizhongSchoolofMechanicalEngineering,BeijingInstituteofTechnology,Beijin
3、g100081[Abstract]Forincreasingthedetectionaccuracyofadvanceddriverassistedsystemofthefrontalsurround-ingsofvehicle,avehicledetectionmethodbasedontheinformationfusionofradarandvisionsensorisputforward.Beforethesystemstartsoperation,aco-calibrationofmillimeter-waveradarandcameraisconducted
4、,andthetrans-formationrelationshipbetweenradarandcameracoordinatesisobtained.Theprocessofvehicledetectionstarswiththedeterminationoftheregionofinterest(ROI)forvehicledetectioninimagecoordinatesbasedonradarinforma-tion.ThenasymmetryanalysisisperformedonROItogetthesymmetricalcenterofvehicl
5、e,andthefeaturesofve-hiclebottomshadowareanalyzedandprocessedwithvehicleedgedetectioncompleted.Finally,throughinverseperspectivemappingthewidthofvehicleisobtained,basedonwhichtheresultsofdetectionareverified.Itisdem-onstratedthatthealgorithmproposedhasstrongenvironmentadaptabilityandgood
6、accuracy,remedyingthedefectsofvehicledetectionwithsinglesensor.Keywords:vehicledetection;radar;visionsensor;informationfusion统(advanceddriverassistancesystem,ADAS)可以通前言过传感器实时监测前方车辆的运行情况,能够及时提醒驾驶员前向碰撞危险,防止追尾事故的发生;同汽车追尾事故是公路交通中最多发也是车辆运时又可以减轻驾驶员驾驶强度,缓解驾驶疲劳。行过程中最危险的事故之一,其中91%的追尾事故随着低成本高性能图像传
7、感器的不断普及和图是由于驾驶员注意力分散(打盹、打电话等)引起像处理技术的不断发展,基于视觉的车辆识别方法的,如果提前0.5s提醒驾驶员采取措施,60%的追越来越多地应用于驾驶员辅助系统中,国内外学者尾事故可以避免,而如果提前1s提醒驾驶员则追尾对此进行了大量研究。文献[2]中提出了一种应用[1]事故避免率则可高达90%。先进驾驶员辅助系单目视觉进行车辆检测的方法,该方法以车辆底部*国家自然科学基金(51005019)资助。原稿收到日期为2013年10月10日,修改稿收到日期为2014年1月30日。2015(Vol.37)No.6王宝锋,
