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时间:2020-04-15
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1、摘要随着人类探索自然界步伐的不断加速,各应用领域对具有复杂环境自主移动能力机器人的需求,日趋广泛而深入。理论上,足式机器人具有比轮式机器人更加卓越的应对复杂地形的能力,因而被给予了巨大的关注,但到目前为止,由于自适应步行控制算法匮乏等原因,足式移动方式在许多实际应用中还无法付诸实践。另一方面,作为地球上最成功的运动生物,多足昆虫则以其复杂精妙的肢体结构和简易灵巧的运动控制策略,轻易地穿越了各种复杂的自然地形,甚至能在光滑的表面上倒立行走。因此,将多足昆虫的行为学研究成果,融入到步行机器人的结构设计与控制中,开发具有卓越移动能力的六足仿生机器人,对于足式移
2、动机器人技术的研究与应用具有重要的理论和现实意义。六足仿生机器人地形适应能力强,具有冗余肢体,可以在失去若干肢体的情况下继续执行一定的工作,适合担当野外侦查、水下搜寻以及太空探测等对自主性、可靠性要求比较高的工作。关键词:六足机器人,适应能力强,结构设计AbstractWiththeincreasinglyrapidstepofhumanexplorationofnature,thedemandforrobotswithautonomousmobilityundercomplexenvironmenthasbeengettingbroaderanddee
3、perinmoreandmoreapplicationareas.Theoretically,leggedrobotoffersmoresuperiorperformanceofdealingwithcomplicatedterrainconditionsthanthatprovidedbywheeledrobotandthereforehasbeengivengreatconcern,howeveruptonow,forthereasonofabsenceofadaptivewalkcontrolalgorithm,leggedlocomotionme
4、ansstillcouldnotbeputintopracticeinmanypracticalapplicationsyet.Whileontheotherhand,asthemostsuccessfulmovingcreatureontheearth,multi-leggedinsecthasfacilelymanagedtosurmountvariouscomplexnaturallandformsandeventowalkupsidedownonsmoothsurfacesbyrightofitssophisticatedlimbstructur
5、eanddexterouslocomotioncontrolstrategies.Accordingly,itcontainsgreattheoreticalandpracticalsignificancefortheresearchandapplicationofleggedmobileroboticstoblendthebehavioralresearcheffortofmulti-leggedinsectintothemechanicaldesignandcontrolofwalkingrobotandfurthermoretodevelophex
6、apodbiomimeticrobotswithmoresuperexcellentmobility.Hexapodrobotshavestrongabilitiestoadapttheterrain,andhaveredundancyinthelegs,sotheycangooncarryingoutjobsinthecaseoflosingsomelegs.Theyaresuitfortaskswhichhavestrictdemandsforindependencyandreliabilitysuchasspyinginthewild,search
7、ingunderwaterandexploringtheouterspace.Keywords:Hexapodrobot,strongabilities,mechanicaldesign目录摘要Abstract第一章绪论1.1六足步行机器人的介绍及背景………………………………………………………11.2六足步行机器人的发展现状…………………………………………………………11.3步行机器人国内外研究现状…………………………………………………………41.3.1国外研究现状………………………………………………………………………41.3.2国内研究现状………………
8、………………………………………………………71.4六足步行机器人的现阶段的研究任
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