毕业设计（论文）-六脚柱状甲虫机器人控制系统设计

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1、<三江学院本科生毕业设计（论文）题目六脚柱状甲虫机器人控制系统设计高职院院（系部）机械制造及其自动化专业学生姓名杨磊学号G095152030指导老师康杰职称助教指导老师工作单位三江学院起讫日期2012年12月17日-2013年4月5日<摘要机器人是上个世纪中叶迅速发展起来的具有高新技术的智能化产品，一般都有某种独特的功能，在发达国家，工业机器人己经被广泛使用到生产等领域中。本文设计六足机器人控制系统，每个腿安装有水平和垂直方向运动的电机，共需要12个电机。论文对控制系统的硬件电路和软件流程给出详细的介绍，硬件部分主要设计单片机的控制系统，

2、使用的是单片机是AT89S52芯片，外围电路增加了时钟电路、复位电路和串行通信电路。软件部分主要是12路舵机控制信号的产生算法。本文主要采用硬件定时软件计数的方法，用一个定时器控制12路PWM信号。同时还根据动物的行走方式，确定了六足机器人的行走步态。并绘制流程图，编写控制程序，然后用KeilC51软件运行程序并仿真。在论文最后，对全文进行总结，并提出了进一步的研究展望。关键词：六足步行机器人；单片机控制系统；多路舵机；步态；AT89S52

3、handnew-technology,ithasbeenbeingdevelopedrapidlysincethemiddleoflastcentury.Generallyspeaking,ithassomekindsofuniquefunctions.Indevelopedcountries,industryrobotshavebeenwidelyusedintheproductionandotherfields.Thethesisisaboutthedesignofcontrolsystemofahexapodrobot,eachle

4、gfittedwithhorizontalandverticalmovementofthemotor,atotalof12motors.Thethesisonthecontrolsystemhardwareandsoftwaregivesadetailedintroduction.Designofhardwareisthecontrolsystem,usingamicrocontrolleristheAT89S52chipperipheralcircuitstoincreasetheclockcircuit,clockcircuitand

5、theserialcommunicationcircuit.Softwarecomponentisabout12servoscontrolsignalgenerationalgorithms.Thispaperusesthemethodofhardwaretimercountersoftwarewithatimercontrol12RoadPWMsignal.Italsomeanswalkingaccordingtotheanimal,determinedgaithexapodwalkingrobot.Andweneedtodrawflo

6、wchart,writeprograms,andsimulateit.Thepaperisendedbysummarizingthemainpointsandproposingfurtherresearchprospect.Keywords:Hexapodrobot；MCUcontrolsystem；Multi-steeringgear；Gait；AT89S52<目录第一章绪论11.1课题的背景和意义11.2机器人的由来及发展历程21.3机器人的定义及分类21.3.1机器人的定义21.3.2机器人的分类31.4本课题研究的内容4第二章六脚

7、柱状甲虫机器人硬件模块设计52.1外部驱动模块52.1.1驱动电机52.1.2舵机52.2单片机82.2.1单片机概述82.2.2单片机的发展趋势92.2.3单片机的特点92.2.4AT89S52单片机简介92.3单片机外围电路112.3.1电源电路设计122.3.2单片机最小系统设计122.3.3串口通信电路设计142.4硬件的可靠性设计152.4.1PCB板的布局152.4.2PCB板的布线162.4.3调试17第三章六脚柱状甲虫机器人软件设计183.1PWM信号183.1.1单定时器多舵机分时控制的思想183.1.2机器人行走步态规

8、划193.1.3六脚机器人步态行走的原理以及如何实现203.2六足步行机器人运动控制器软件设计213.2.1主程序213.2.2中断服务程序21第四章总结234.1论文总结234.2工作展望2