六脚柱状爬行机器人 大学毕业设计.doc

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1、六脚柱状爬行机器人第一章准备安装机器人必需的工具下面是安装该机器人时需要的工具：l螺丝刀l钻子l1/8英寸钻头l小活动扳手或套筒扳手l剪线钳l少量的白色油脂或类似的润滑油柱状机器人套件装箱清单全套柱状机器人包含下面的元器件：电子/电器类：l1个BASICStamp2控制器l1块USB接口的教学板l12个型号为HiTecHS-322HD伺服电机l一根USB连接线l1个USB电机控制器l4条6英寸电机延长线铝质部件：l1根主梁（Channel）l6个电机固定支架（ServoHolders）l6个腿部活动关节（LegActuat

2、ors）l6个活动关节支撑件（LegActuatorSupports）l6个腿部的前半部分（FrontLegs）l6腿部的后半部分　（RearLegs）l6电机支架　（ServoBrackets）l4个电路板支架　（Circuitboardbrackets）螺母、螺钉、垫圈和螺杆l12个#2弹垫　l28个#4-1/4英寸螺钉l12个#4-3/8英寸螺钉l6个#4-7/16英寸螺钉l6个#4-1/2英寸螺钉l6个#4-1/4尼龙取间支柱l40个#4螺母l15个#4锁紧螺母l40个#4弹垫l3个#4-1.50螺钉l6个#4垫圈

3、l24个#6-3/8英寸螺钉l24个#6弹垫l24个#6螺母l6个#8-1.5英寸螺钉l6个#8锁紧螺母l12个#8平垫l6个#8-9/16英寸尼龙取间支柱l6个#8-7/16英寸尼龙取间支柱l12个1/4SAE平垫其他l机器人手册l6个2/56英寸螺杆l6个橡胶脚l12个圆头塑料连接件l12个球形连接头l12条扎带你自己需要准备的东西和装配其他机器人一样，完成六脚柱状爬行机器人需要你自己提供一些额外的工具：l输出电压为5-7.2V的镍肽电池或镍膈电池为电机供电。它为输出电流在1800mAH到3300mAH的标准电池组合，

4、通常用在无线遥控车上。铁甲系列爬行机器人耗电量很小，我们选择3300mH系列镍钛电池来为我们的行走机器人提供电源。lAC/DC数字式充电器，可以给5V镍镉/镍钛电池充电。铁甲系列爬行机器人配有性能优良的充电器，详细情况请参考我们网站上的资料。l小规格的扎带有利于把各种电线扎得整齐有序，花费却不多。在包装里我们已经为您提供了12条。l机器人传感器。六脚柱状机器人是传感器的一个综合平台。顾客您可以自主选择合适的传感器。S2和S3系列传感器都符合柱状机器人的要求。第二章预先安装机器人组件注意事项：l在一个明亮、干净且有较大空间的

5、环境下进行组装工作l按照不同的规格摆放螺钉、螺母、垫圈等，这样方便你取用它们。l要细心和有耐心。六脚柱状爬行机器人是一套精确制造的产品要求所有组件按照本安装手册中正确的顺序装配。l完成组装的平均世界为3到4小时。l自始至终要注意螺钉的方向和方位和铝质部件以及机器人的那侧你正在组装。它可能有着完全不同的结果，尽管在你看起来左侧或右侧好像是一样。部件识别和准备电机　　　　　　　　　　　　　　　　图　１l去掉保护电机包装中铝质保护体然后把他们按型号放在你工作台上各自的类别中。l取下电机上输出轴上的螺钉和输出轴，把它们放在适当的地

6、方。l剪掉电机两头突出块，如下图所示。去掉电机上的这些塑料突起部分可以让电机在接下来的组装过程中很好地与电机固定支架联接在一起。　　　　　　　　　　　　　　　图　２第三章　腿部组装　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　图　３１．用２颗＃６－３／８英寸螺钉、弹垫和螺母把水平方向的电机（没有去掉塑料突起）安装到电机固定起的顶端如图３所示。电机的输出齿轮应该靠固定支架末端。２．用２颗＃６－３／８英寸螺钉、螺母、弹垫把垂直方向的电机（电机上塑料突起部分在之前的步骤中已经去掉）安装到电机固定支架上，如图４所示。重复步骤

7、１和２把剩余的几个安装完毕。　　　　　　　　　图　４３．如图５所示用扎带把两个电机的输出电缆扎起来。注意在拉紧扎带时小心别把电机的输出电缆扯下来。　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　图　５４．用一颗＃２锁紧螺母，把球形连接件安装到腿部活动关节如下图６所示。把球形联接件置于关节弯曲的一端，离末端约１／１６”处。　　　　　　　　　　　　　　　　　　图　６５．用１颗＃８－１.5英寸螺钉，２个平垫，１个锁紧螺母，１个７／１６尼龙取间支柱和１个９／１６英寸尼龙取间支柱，把腿部活动关节和关节支架安装到电机固定支架上，如下图７和图

8、８所示。　　　　　　　　　　　　　　　图　７　　　　　　　　　　　　　　　　图　８６．参照图７所示完成组装后的放大图，打紧＃８螺钉至足够让组件能够保持竖立像图６所示。　这部分将在以后组装过程中打松来使腿部运动正常。注意：根据有效载荷大小和你所要求腿抬起的高度有两个连接的支点（fulcrumpoints