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时间:2020-04-25
《三轴电液转向系统硬件在环仿真-论文.pdf》由会员上传分享,免费在线阅读,更多相关内容在行业资料-天天文库。
1、第19卷第4期集美大学学报(自然科学版)Vo1.19No.42014年7月JournalofJimeiUniversity(NaturalScience)Ju1..2014[文章编号]1007—7405(2014)04—0298—05三轴电液转向系统硬件在环仿真王云超,庞文杰,李耀旭,周梅(集美大学机械与能源工程学院,福建厦门361021)[摘要]为了分析三轴电液主动转向控制算法对转向性能的影响,针对质心零侧偏角调度控制策略,利用开发的三轴电液主动转向实验平台,进行了三轴电液主动转向硬件在环仿真实验.根据
2、车轮的转向响应时间、控制精度和车辆转向特性的主要参数的实验结果,对控制算法的控制效果进行了评价.在环实验结果表明:由于液压系统的迟滞特性影响,车轮实际转角比理论转角小,转弯半径、横摆角速度和侧向加速度都比理论值略小.[关键词]电液主动转向;质心侧偏角;硬件在环仿真;实验平台[中图分类号]U461.6[文献标志码]AHardware·in·-loopSimulationofThree-axleElectro--hydraulicSteeringSystemWANGYun—chao,PANGWen-jie,L
3、IYao-XU,ZHOUMei(SchoolofMechanicalandEnergyEngineering,JimeiUniversity,Xiamen361021,China)Abstract:Inordertoanalyzetheeffectofthree—axleelectro—hydraulicactivesteeringcontrolalgorithmonthesteeringperformanceofthree-axleelectro—hydraulicactivesteeringvehic
4、le.ahardware—in—loopsimula—tionofthree--axiselectro-·hydraulicactivesteeringvehiclewascarriedoutforthecentroidalzerosideslipanglecontrolstrategyusingatestrig.Accordingtotheresultsofthesteeringresponsetime,controlaccuracyandothermainsteeringperformancepara
5、metersofvehicle,thecontroleffectsofthecontrolalgorithmwereevalua-ted.Testresultsshowedthattheactualsteeringanglewassmallerthanthetheoreticalanglebecauseoftheeffectofthehysteresisofthesteeringhydraulicsystem.Theactualvaluesofsteeringradius,yawrateandlat—er
6、alaccelerationwereallslightlysmallerthantheirtheoreticalvalues.Keywords:electro-hydraulicactivesteering;centroidalsideslipangle;hardware-in-loopsimulation;testrig0引言与前轮转向车辆相比,多轴转向车辆由于具有低速转向灵活和高速行驶稳定特性,在军事和民用领域得到广泛的应用.但随着轴数的增加,车辆在高速行驶时的转向失真加大,容易造成安全事故,增加了车
7、辆的经济成本].同时,多轴转向系统设计不合理,会造成不同转向轴上车轮转向的相互干涉,导致轮胎的异常磨损,甚至造成后轮转向的严重滞后,从而使车辆的转向性能降低,影响车辆的行驶安全J.[收稿日期]2013—10—17[修回日期]2013—12—23[基金项目]国家科学自然基金资助项目(51105171);集美大学优秀青年骨干教师基金(2011B001)[作者简介]王云超(1976一),男,副教授,博士,硕士生导师,从事全轮转向车辆动力学以及转向控制系统研究.·300·集美大学学报(自然科学版)第19卷式中:一
8、1、2、3,表示第i轴;r一车辆横摆角速度;整车车速;ki一第i轴的侧偏刚度;li一第轴到质心0的纵向位移;m一整车质量;一整车质心侧偏角;8i一第i轴等效车轮理论转角;l'i一整车瞬时转向中心在轴上的投影点0到第i轴的纵向位移;卜整车饶z轴的转动陨量.根据方程(1)可以求得稳态圆周工况下车辆的主要状态参数.车辆的质心侧偏角为33i一[mV∑kill+△∑∑(fI一)】卢。=———————旦——广一(2)(∑∑kikj(1一)
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