抗野值鲁棒滤波在微惯性组合导航中的应用.pdf

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1、第25卷第6期传感技术学报Vo1．25No．62012年6月CHINESEJOURNALOFSENSORSANDACTUAPORSJun．2012TheApplicationofRobustFilteringforOutliersRestraininginMEMSIntegratedNavigationGAOZongyu，FANGJianjun，GUOWenrong(1．TheCollegeofAutomation，BeifingUnionl／niversity，Beij'ing1000101，China；

2、2．TheCollegeofAutomation，BeltingUnionUniversity，Beifing100101，China)Abstract：Inthelightofpracticalapplicationtheoutliersmakestheestimationoffilteringinaccurate．Anewoutliersrestrainingmethodisproposed．Basedonthecharacteristicofnewinformation，firstthecoefici

3、entcharacteristicofwavelettransformisused．Thewaveletcoefficientofthefinescaleisusedtodetectoutliers，andthemethodbasedoninformationpervasiontheoremisusedtocorrectthesingleoutlierorseriesoutliers．ThesimulationofMEMS—SINS／GPSintegratednavigationinthelong—dist

4、ancevehiclesystemSHOWSthatthenewalgorithmscandetectiveoutlierseffectivelyandensuretheprecisionoffilteringexactly．Keywords：outliersdetecting；outlierseliminating；wavelettransformcoeficients；informationpervasion；innovationrevisingEEACC：6370doi：10．3969／j．iSSIi

5、．1004—1699．2012．06．027抗野值鲁棒滤波在微惯性组合导航中的应用木高宗余，方建军，郭文荣(1．北京联合大学自动化学院，北京100101；2．北京交通大学电气工程学院，北京100044)摘要：在鲁棒日滤波应用过程中，如果量测序列含有野值，将会严重影响滤波精度。针对这一问题提一种新的剔除野植的方法；从新息人手，首先利用小波变换系数特性，通过最细尺度上的小波系数来检测野值点，然后基于信息扩散原理，采用替代方法，对含有单个或连续野值的新息加以修正，从而达到检测和剔除野值的目的。通过对基于MEMS的

6、车载微惯性SINS／GPS组合导航的仿真表明，新算法能够有效的检测出野值，并在野值单个或成片出现的情况下都能保证滤波精度。关键词：野值检测；野值剔除；小波变换系数；信息扩散：新息修正中图分类号：U666．1文献标识码：A文章编号：1004—1699(2012)06—0859—05随着微电子技术的发展而出现的微电子机械系判断是否出现野值，但是这是基于系统的噪声统计统MEMS(MicroElectroMechanicalSystem)器件具特性稳定和已知的情况；文献『2—3]中基于滤波新有体积小、功耗低、响应快

7、、灵敏度高、成本低的优息的统计特性，检测野值，通过直接剔除观测值或修点，由其构成的一些微惯导系统逐渐的应用于机器正观测值来去除野值的影响；但是鲁棒H滤波在人、车载系统及无人机系统中；但是，在其构成的系应用过程中并不对噪声统计特性做假设．所以这些统状态估计中，测量数据都会受到噪声的污染。由于方法就不适用。在现有的野值剔除方法中，文献MEMS传感器的故障、数据传递过程中出现的错误[4]提出了利用新息平均值代替含野值新息的方和环境的干扰，量测序列中不可避免地包含着某些法，但是此方法在野值成片出现的情况下效果不佳。

8、错误信息，我们称之为野值。如果不把野值及时检本文采用小波变换检{_910信号奇异性的方法，在时测和剔除，将会对微惯导测量过程中误差状态的估频域对野值进行处理。通过分析最细尺度上的系数信计产生很大的影响，从而导致系统精度的降低。为息，快速检测出野值点，之后采用基于信息扩散原理的此人们提出了许多野值检测和剔除的方法。新息修正鲁棒H滤波方法，通过对车载MEMS—INS／在现有的野值检测方法中，文献『I]提出了基GPS组