基于ANDROID平台的手势控制机器人示教系统的研究及实现.pdf

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1、ＴＰ３１１１００５８＾＾ＷｂＨ＾＾论文题目基于誦ＰＩ呼台的手势控孤：眶器人示教系统的研究及实现工程领域电子与通信工程：＾学习方式：６全日制攻读Ｄ在职攻读１＾嗎置■郭蜂作者姓名：￣￣ｒａｉｓ＿ＩＵ？学校导师：ｐ＾＾詞華ｍｍ企业副巾－－２０１７０２１６完成日期：Ｉｈ＝＝＝Ｊ独创性声明本人声明所呈交的学位论文是本人在导师指导下进行的研究工作和取得的研究成裝除了文中特别加Ｗ标注和致谢么处外说文中不包含其他人已经发表或■撰写过的研究成果也不包含为获得天津工业大学或其他教育机构的学位或证，一书而使用过

2、的材料。与我同工作的同志对本研究所做的任何贡献均已在论文中作了明确的说明并表示了谢意。＞■２学位论文作者签名：签字日期：却年月日１＾学位论文版权使用授权书本学位论文作者完全了解天津工业大学有关保留、使用学位论文的规定。将授权天津工业大学可Ｗ将学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行、＾。同意学检索，并采用影印缩印或扫描等复制手段保存、汇编！＾供査阅和借阅校向国家有关部口或机构送交论文的复印件和磁盘。（保密的学位论文在解密后适用本授权说明）＞学位论文作者签名：＾导师签名；＾＾＾■■＞月＾签字日期：；年＞月日签宇日期

3、＾／年＾日］学位论文的主要创新点一Ａｎｄ、本课题主要通过使用ｒｏｉｄ手势代替传统的示教系统操作杆的功能，可降低机器人示教系统的成本和提高示教系统的整体性能。并提出了基于Ａｎｄｒｏｉｄ平台的手势控制机器人的示教系统，设计了手势连续运动和点击的两种方式，分别控制机器人连续运动和单步运动。二、本课题根据机器人运行的实际情况，改进了传统的限幅滤波算。法通过改进限頓滤波算法中的最大偏差值和本次值的获取，对手势控制指令数据进行优化处理，优化数据中幅值的变化情况，可Ｗ降低机器人运行过程中出现抖动的问题，提高运行性能。摘要工业机

4、器人控制系统是由示教系统、控制主机和机器人本体组成的。随着工业机器人广泛的应用到生产制造中，对工业机器人示教系统的性能要求越来越高。目前工业机器人大部分都是示教再现型机器人，需要使用示教系统实现机器人示教再现的功能。本课题主要是针对当前的机器人示教系统维护成本高、便携性差和操作复杂一款基于Ａｎｄｏ等问题，研究并实现了ｒｉｄ平台的手势控制机器人的示教系统。通过分析当前国内外机器人示教系统的发展现状和功能需求，提出了基于Ａｎｄｒｏｉｄ平台的手势控制机器人的总体设计方案，并且对示教系统的关键模块进行了设计。本课题对Ａｎｄｒｏｉｄ手势操作机器

5、人示教的方案做了大量的研究，使用不同的手势对机器人进行操控。并对手势控制进行了研究，发现在手势操控机器人的过程中出现科动的问题。为了解决抖动的问题，本谏题结合示教系统的实际情况改进了限幅滤波算法，并对该算法进行了验，对手势控制模块的数据进行优化处理证，验证结果表明该算法可Ｗ大大减少了机器人手势操控过程中出现抖动的问题。在系统设计的过程中，，根据各模块的功能不同把送些模块规划为主界面、手势控制界面和程序编辑界面。其中对程序编辑界面做了重点的设计研究，分析了当前常见的示教系统的编程功能的特点，并且本课题结合了示教系统操控机器人的实际情况研

6、发了选择输入式编程，具有操作，这种方式相比传统的编程方式简单方便和不需要操作者具有很强编程功底就可Ｗ完成程序编写的优点，并且选择输入式编程可Ｗ远著的减少程序编写中出现语法错误的问题。示教系统的通信ＰＣＰ模块根据传输的数据类型不同，同时采用ＵＤ和Ｔ两种协议，通过Ｓｏ沈ｅｔ套接字实现跨平台的网络通信。本示教系统不仅成功在测试平台上完成了测试，并且在北京易拓智谱科技有，获得企业的认可限公司和宁波智能制造产业研巧院的机器人上得到了应用，验证了本课题设计的示教系统的可行性及具有广阔的发展前景。；Ａｎｄｒｏｉｄ系统关键词；通信方式；机器人；手势控

7、制；示教系统ＡＢＳＴＲＡＣＴＴｈｅｉ打ｄｕｓｔｒｉａｌｒｏｂｏｔｓｙｓｔｅｍ至ｓｃｏｍｐｏｓｅｄｏｆｔｈｅｔｅａｃｈｉｎｇｓｙｓｔｅｍ，ｃｏｎｔｒｏｌｈｏｓｔｍａｃｈｉｎｅａｎｄｔｈｅｍａｉｎｂｏｄｙｏｆｒｏｂｏｔ．Ｗｉ化ｔｈｅｅｘｔｅ打ｓｉｖｅａｌｉｃａｔｉｏ打ｏｆｉｎｄｕｓｔｒｉａｌｒｏｂｏｔｐｐｉｎｒｏｄｕｃｔｉｏｎａｎｄｍａｎｕｆａｃｔｕｒｅｔｈｅｒｅｕｉｒｅｍｅｎｔｓ化化ｅｅｒｆｏｒｍａｎｃｅｏｆｉｎｄｕｓｔｒｉａｌｐ，ｑｐｒｏｂｏｔｔｅａｃｈｉｎｇｓｙｓｔｅｍｇ