步进顺控指令编程应用(一)教案

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1、湖南省技工学校理论教学教案教师姓名:学科CLP执行记录期日期星检査签字题习的型课类教学目的教学重点教学难点教具挂图无学节间配教环时分2O855教学后记复习导入：所谓单流程顺序控制就是每一个状态都有一个控制元件来控制状态是否动作，保证在顺序控制过程中，任意时刻只能处于在一个状态。讲授新课：步进顺控指令编程应用（一）步进梯形指令是专为顺序控制而设计的，在顺序控制系统中使用步进梯形指令是相当方便的。下而以具有多种工作方式的顺序控制系统简易机械手为例，介绍顺序控制系统的程序设计。1、工艺要求与工作方式^右移简易机械手的工作示意图，如图4-28所示，运动示意图

2、如图4-29所示。-L左移很位占<0左移讽Y0Yion上很住X2上升Y2占

3、辺上升Y2右够岷位X3下降Y0T1OFF上限位X2机械手将工件从A点向B点传送。机械手的上升、下降与左移、右移都是由双线圈两位电磁阀驱动气缸来实现的。抓手对工件的松夹是市一个单线圈两位电磁阀驱动气缸完成，只有在电磁阀通电时抓手才能夹紧。该机械手工作原点在左上方，按下降、夹紧、上升、右移、下降、松开、上升、左移的顺序依次运动。它由手动、单步、一个周期和连续工作（自动）4种操作方式。简易机械手的操作面板如图4-30所示。工作方式选择开关分四挡与四种方式对应。上升、下降、左移、右移

4、、放松、夹紧几个步序一目了然。下而就操作而板上标明的儿种工作方式说明一下：手动方式：是指用各自的按钮使各个负载单独接通或断开。冋原点：按下此按钮，机械手自动回到原点。单步运行：按动一次启动按钮，前进一个工步。单周期运行（半口动）：在原点位置按动启动按钮，自动运行一遍后回到原点停止。若在中途按动行；再按启动按钮，回到原点处自动停连续运行（全自动）:动按钮，连续反复运止按钮，运行到原点面板上的起动运行程序无关。这两断开PLC外部负载2、简易机械手顺控停止按钮，则停止运从断点处继续运行，止。在原点位置按动启行。若在中途按动停后停止。和急停按钮与PLC个按钮

5、用来接通和的电源。程序编写（1）初始化程序FX系列PLC的状态初始化指令1ST的功能指令编号为FNC60,它与STL指令一起使用，专门用来设置有多种工作方式的控制系统的初始状态和设置有关的特殊辅助继电器的状态，可以大大简化复杂的顺序控制程序的设计。1ST指令只能使用一次，它应放在程序开始的地方，被它控制的STL电路应放在它的后面。该系统的初始化程序如图4-31中的左图上两行所示，用来设置初始状态和原点位置条件。1ST指令中的S20和S27用来指定在自动操作中用到的最小和最大状态继电器的元件号，1ST中的源操作数可取X、Y和M,图6-31中1ST指令的

6、源操作数X20用来指定与工作方式有关的输入继电器的首元件，它实际上指定从X20开始的8个输入继电器，这8个输入继电器的意义如表4・5所示。表4-5输入继电器功能对照表输入继电器X功能输入继电器X功能X20手动X24连续运行X21回原点X25回原点启动X22单步运行X26自动启动X23单周期运行X27停止X20〜X24中同时只能有一个处于接通状态，必须使用选择开关（见图6-30）,以保证这5个输入不可能同时为ON。1ST指令的执行条件满足时，初始状态继电器S0〜S2和下列特殊辅助继电器被自动指定为以下功能（如表4-6所示），以后即使1ST指令的执行条件

7、变为OFF,这些元件的功能仍保持不变。表4-6特殊辅助继电器、状态继电器功能对照表特殊辅助继电器M功能状态继电器S功能M8040禁止转换S0手动操作初始状态继电器M8041转换启动S1回原点初始状态继电器M8042启动脉冲S2自动操作初始状态继电器M8043回原点完成M8044原点条件M8047STL监控有效如果改变了当前选择的工作方式，在“回原点方式”标志M8043变为ONZ前，所有的输出继电器将变为OFF。X2Y1KX4—I卜左移限位上限位放松M8000-1_

8、X20「S20S27RUN监控手动方式程

9、序SOX12夹紧输入SET

10、S20自动方式状态转原点位初始状态移开贻置条件S20HIX7放松输入HI___X5上升输入Y0HI——X10T降输入Y2TIK—cX6左移输入X2Y3~I—_IXII右移输入X2Y4

11、SET夹紧_Y1

12、RSTY1S21HB-TCY0Y4上升下降左移S22T卜HIIHB上限位SIX25回原点方式程序TIS10回原点初始状态TY3右移X2上限位523T'4

13、fj右丽^(Y3524-ttSETS24SET

14、S10

15、RST

16、Y1{RSTY0——(Y2X2上升结束

17、

18、1SET

19、Sil

20、Sil放松复位下降输出左移XI下限位1_11S

21、25TRSTY1~~X2上升结束tJ?——

22、

23、SET

24、S27S27-

25、SETS12

26、M8043「亠匕11PC