机械手毕业论文-

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1、摘要错误！未定义书签。ABSTRACT错误！未定义书签。第1章绪论11」课题背景11.2机械手应用及组成结构21.3机械手的发展趋势31.4总体设计要求3第2章PLC的介绍与选择42」PLC的特点42.2PLC的选型52.3三菱FX系列的结构功能6第3章控制系统设计错误！未定义书签。3」控制系统硬件设计错误！未定义书签。3」」PLC梯形图中的编程元件93.1.2PLC的I/O分配93.1.3机械手控制系统的外部接线图103.2控制系统软件设计113.2.1公用程序113.2.2自动操作程序12第4章设计小结14致谢14参考文献16机械手是一种能自动化定位控制并可重新编

2、程序以变动的多功能机器，木文介绍的是机械手模型基于PLC的控制系统设计。首先,对可编程控制器进行相应的介绍，选择了PLC的型号。然后，通过对机械手的各功能实现形式和控制方式研究，给出各部分的实现方案并确定了控制系统的黠材。最后，进行PLC控制系统的硬件结构和软件程序设计。在工业自动化生产中，由于PLC控制具有一系列的的优点，而且便于控制，深受企业的喜爱，同时运用组态软件进行监控生产流程，更是让整个过程变得可视化。而且工业自动化通用组态软件-组态王软件系统与最终工程人员使用的具体的PLC或现场部件无关。对于不同的硬件设施，只需为组态王配置相应的通讯驱动程序即可。组态王支

3、持一系列的硬件设备，包括可编程控制器（PLC）、智能模块、板卡、智能仪表、变频器等等。所以在装配流水线上PLC的模拟控制运用的越來越广泛.第1章绪论1・1课题背景随着现代工业技术的发展，工业口动化技术越來越高，生产工况也有趋于恶劣的态势,这对一线工人的操作技能也提出了更高的要求，同时操作工人的工作安全也受到了相应的威胁。工人工作环境和工作内容也要求理想化简单化，对于一些往复的工作由机械手远程控制或自动完成显得非常重耍。这样可以避免一些人不能接触的物质对人体造成伤害，如冶金、化工、医药、航宇航天等。在机械制造业中，机械手应用较多，发展较快。H前主要应用于机床、模锻压力机

4、的上下料以及焊接、喷漆等作业，它可以按照事先制定的作业程序完成规定的操作，有些还具备有传感反馈能力，能应付外界的变化。如果机械手发生某些偏离时，会引起零部件甚至机械本身的损坏，但若有了传感反馈自动，机械手就可以根据反馈自行调整。应用机械手，有利于提高材料的传送、工件的装卸、刀具的更换以及机器的装配等的口动化程度，从而可以提高劳动生产率，降低生产成本，加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。机械手技术涉及到力学、机械学、电气液压技术、自动控制技术、传感器技术利计算机技术等科学领域，是一门跨学科综合技术。近些年，随着计算机技术、电子技术以及传感技术等在机械手中越来越多的应用

5、，机械手已经成为工业生产中提高劳动生产率的重要因素。借助PLC强大的工业处理能力，很容易实现工业生产的自动化。基于此思路设计的机械手，在实现各种要求的工序前提F,人人提高了工业过程的质量，而且人大解放了生产力，改善了工作环境，减轻了劳动强度，节约了成本，提高了生产效率，具有十分重要的意义。同时，借助组态软件的辅助作用，人人提高了系统的工作效率。因此，在自动化机床和综合加工自动生产线上，口前几乎都设有机械手，以减少人力和更准确地控制生产的节拍，便于有节奏地进行生产。工业机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动化生产设备。工业机械手是工业机器人的一个重要分支。它的特点是可

6、通过编程来完成各种预期的作业任务，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤具体现了人的智能和适应性。机械手作业的准确性和各种环境中完成作业的能力，在国民经济各领域有着广阔的发展前景。综上所述，有效地应用机械手是发展机械工业的必然趋势。1.2机械手应用及组成结构目前工业机械手主要用于流水线传送、焊接、装配、机床加工、铸造、热处理等方面,无论数量、品种和性能方面都能满足工业生产发展的需要。在国内主要是发展各方面的机械手，逐步扩大应用范阖，以减轻劳动强度，改善作业条件。在应用专用机械手的同时，相应地发展通用机械手，专用条件还要研制示教机械手、组合机械手等。将机械手各运动构件

7、，如伸缩、摆动、升降、横移、俯仰等机构，以及用于不同类型的夹紧机构，设计成典型的通用机构，以便根据不同的作业要求，选用不同的典型部件，即可组成不同用途的机械手，即便于设计制造，又便于改换工作，扩大了应用的范围。同时要提高速度，减少冲击，正确定位，以更好地发挥机械手的作用。机械手主要出执行机构、驱动机构和控制系统构成。执行机构包括手部、手臂和躯干。手部装在手臂前端，可以转动、开闭手指。机械手手部的构造系统模仿人的手指，分为无关节、固定关节和口由关节三种。手指的数量乂可以分为二指、三指、四指等，其屮以二指用得最多。可根据夾持对象的形状和大小配备多种形状和