码垛机器人操作培训手册(双抓手托盘库)使用管理规定

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1、码垛机器人操作培训手册（双抓手托盘库）青岛宝佳自动化设备有限公司安全与预防1、本机仅被下列人员操作:Ø熟知基本职业安全和预防知识，且接受过本机操作培训的人员。Ø对用户手册中有关安全的章节及有关警告内容熟知的人员。Ø在定期安全检查中能依照相关安全条例工作的合格工作人员。2、机器只能在符合下列条件下使用Ø设备应保持平稳，不得有倾斜或不稳定的现象。Ø机器应在洁净和温湿度适宜的环境中工作。Ø机器的安装与调试须由经过专门培训的人员进行。Ø电源配线只能由专业电工进行操作。Ø电气结构应避免暴露在空气中。Ø熟知

2、本机的操作规程。3、操作前应注意的事项Ø没有人在机器人的动作范围之内。Ø安全防护网已关闭，以及其他的防护装置已处于正确的工作状态。否则不允许启动机器人。Ø空气压力在正常范围内。Ø机器人抓手的抓齿无松动现象。Ø请不要使用不合格的托盘。Ø机器人及前后配套设备没有异常，没有妨碍机器人运行的障碍物。Ø认真检查传动装置，各部螺丝是否紧固。减速机是否有漏油现象。Ø检查皮带张紧度是否适当，连接是否良好，皮带有无跑偏现象。Ø电气装置是否正常。主要是各光电开关是否正常。Ø各导向滚筒和驱动滚筒是否松动，滚筒上是否粘

3、附杂物，如有应及时清理。注意：严禁在皮带运行时清理。4、运行中应注意的事项Ø机器人运转时，请不要进入安全栅栏内。Ø机器人运转时，请不要用手触摸限位开关、光电开关等感应器，以免造成误动作。Ø机器人运转过程中如发生危险情况，请直接按下“紧急停止”按钮，紧急停止按钮在控制柜面板上、示教器上、机器人后部都有。Ø要在安全栅栏内（机器人动作领域内）进行专业，必须按下“紧急停止”按钮，再进入安全栅栏内（机器人动作领域内）。Ø必须接触电路电气部分，请先将总电源关闭。Ø设备运转部件，包括皮带轮、皮带、滚轮、链条、

4、链轮、冷却风扇、气缸等，都具有潜在的危险。Ø运行中如发现皮带跑偏、打滑等异常现象时，应及时停机调整，不得勉强使用。打滑时严禁往转轮和皮带间塞东西。皮带松紧度不合适，要及时调整涨紧装置，跑偏时严禁用工具通过撬皮带的方式解决。Ø严禁任何人跨越皮带行走，不管皮带运行与否禁止跨越皮带或站在皮带上，严禁乘坐皮带，在皮带上休息等。Ø运行时禁止用任何工具打扫皮带间隙中的漏料及其他任何物品。禁止用手触摸运行中的托辊及其他运动部件。Ø在皮带上包料排列要均匀，防止包料过多，压死皮带，影响机械安全运转。Ø停机前首先要

5、停止给料，待皮带上的物料全部卸完后，才能停机。设备的操作1、码垛辊道线的操作1.1码垛辊道线的启动1.1.1将触摸屏上需要机器人码垛的辊道线的“手动

6、自动”选择开关打到自动位置，由缝包人员来操作辊道线的启停；缝包处有启动（绿色）、停止（红色）、急停（红色蘑菇状按钮）三个控制按钮。1.1.2码垛辊道线自动状态启动后，控制柜触摸屏上对应辊道线的启动按钮变亮，同时，对应辊道线的线体字体颜色由红色变为绿色，表示辊道线在运行状态。输出“辊道线运行”信号经24芯线送给机器人。1.1.3若线体处于停止状态，线

7、体字体颜色为红色，启动按钮变暗。1.1.4若缝包处按了急停按钮，控制柜触摸屏上对应辊道线会显示“急停中”。1.2辊道线自动状态运行后，缝包完成的袋子进入推倒皮带线，经过推倒光电后会由推倒气缸推倒料袋，推倒料袋的早晚、推倒的时间、推倒过程中推倒皮带线的停止时间需要设定准确以确保推倒的料袋平整、不划包。上述时间的设定在控制柜触摸屏的“参数设置”里面进行设置。1.3料袋进入第一待抓取后，第一待抓取光电检测到料袋后，第一待抓取电机会停止运转。1.4第二袋料袋进入第二待抓取后，第二待抓取光电检测到料袋后，

8、第二待抓取电机会停止运转，这时会输出“料袋到位”信号经24芯线送给机器人。1.5两个待抓取电机都停止后，下震动后的辊道线继续运转，当下震动处的光电检测到料袋后，所有辊道线停止运转。1.6若辊道线上发现料袋不正常现象（袋子歪、挤袋子、缝包口未缝好等），缝包人员需要按下“急停”按钮，停止辊道线的运行进行处理；处理完成后，松开急停按钮即可继续工作。若缝包人员未按“急停”按钮而是按了“停止”按钮，处理完成后需要按“启动”按钮重新启动辊道线，但是，此时机器人不会继续码垛，需要再按一下对应辊道线码垛启动按钮

9、（机器人后部的绿色按钮）或者遥控器开关，机器人才能继续进行码垛。1.1人工码垛若因为机器人故障等原因需要人工码垛时，将触摸屏上需要人工码垛的辊道线“自动/手动”选择开关打到手动，由缝包处的“启动”、“停止”、“急停”三个控制按钮来控制推倒皮带线的运转来进行人工码垛。此时，触摸屏上的“启动”、“停止”按钮不起作用，手动操作界面的控制按钮起作用，但缝包处的控制按钮无法控制手动操作界面的按钮。注：手动操作界面的按钮是用来调试辊道线的，平时不要操作手动操作界面的按钮。1、托盘库的操作2.1托盘库必须在启