码垛机器人及其操作应用

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1、—码垛机器人及其操作应用导入案例机器人助力啤酒、饮料产业，实现码垛自动化随着中国啤酒饮料产业的不断发展以及生产技术装备的不断革新，机器人技术在啤酒、饮料包装码垛中也得到了广泛的应用。同时，机器人技术在医药和消费品领域的应用范围也正逐渐扩大，尤其在这些领域至关重要的包装码垛环节中，机器人已经在真正意义上成为生产商在包装码垛环节的有力武器。1、啤酒生产码垛http://baidu.ku6.com/watch/4724149411492822371.html?page=videoMultiNeed2、三菱机器人码垛http://www.aipai.com/x18/PzgoISohJyB

2、qJWQrLA.html码垛码垛，就是把货物按照一定的摆放顺序与层次整齐地堆叠好。码垛机是将已装入容器的纸箱，按一定排列码放在托盘、栈板（木质、塑胶）上，进行自动堆码，可堆码多层，然后推出，便于叉车运至仓库储存。码垛机桥式码垛机桥式码垛机占用空间大，码垛速度慢，垛型不规整。机械式码垛机（高位码垛机）机械式码垛机占用空间大，通用性差，机构复杂，耗电量高。优点是价格相对机器人码垛价格比较低。6.1码垛机器人的分类及特点码垛机器人具有作业高效、码垛稳定等优点，解放工人繁重体力劳动，已在所各个行业的包装物流线中发挥强大作用。其主要优点有：处位置————占地面积少，动作范围大，减少厂源浪费

3、。【课能耗低，降低运行成本。堂认知】提高生产效率，解放繁重体力劳动，实现“无人”或“少人”码垛。改善工人劳作条件，摆脱有毒、有害环境。柔性高、适应性强，可实现不同物料码垛。定位准确，稳定性高。6.1码垛机器人的分类及特点码垛机器人与搬运机器人在本体结构上没有过多区别，通常可认为码垛机器人本体较搬运机器人大，在实际生产当中码垛机器人多为四轴且多数带有辅助连杆，连杆主要起到增加力矩和平衡的作用，码垛机器人多不能进行横向或纵向移动，安装在物流线末端，常见的码垛机器人结构多为关节式码垛机器人、摆臂式码垛机器人和龙门式码垛机器人。关节式码垛机器人龙门式码垛机器人码垛机器人分类摆臂式码垛机器

4、人6.2码垛机器人的系统组成通常码垛机器人主要有操作机、控制系统、码垛系统（气体发生装置、液压发生装置）和安全保护装置组成。36125471—机器人控制柜；2—示教器；3—气体发生装置；4—真空发生装置；5—操作机；6—夹板式手爪；7—底座码垛机器人系统组成关节式码垛机器人常见本体多为4轴，亦有5、6轴码垛机器人，但在实际包装码垛物流线中5、6轴码垛机器人相对较少。码垛主要在物流线末端进行工作，4轴码垛机器人足以满足日常码垛。KUKAKR700PAFANUCM-410iBABBIRB660YASKAWAMPL80四巨头码垛机器人本体机器人码垛生产线自动包装生产线及机器人码垛生产线

5、组成开始系统供电供气分料器粗加料细加料额定值自动供袋取袋夹袋夹带机松开输送单元折边单元封口单元倒包压包单元金属检测机重量复检机喷码打印机机器人自动码垛机不合格不合格剔除1.自动定量包装机2.自动供袋取袋套袋装置3.主输送单元4.自动封口单元5.喷墨打印（打码）单元6.倒包、压包输送单元7.高低输送单元8.金属检测机9.重量复检机10.自动剔除机11.机器人码垛12.电气控制单元高位码垛机器人码垛机器人码垛生产线机器人码垛生产线整体示意图机器人码垛生产线机器人码垛示意图作为码垛机器人的重要组成部分之一，码垛机械手（也称手爪或抓手）的工作性能，包括高可靠性、结构简单新颖、质量小等参数

6、对码垛机器人的整体工作性能具有非常重要的意义。可根据不同的产品，设计不同类型的机械手爪，使得码垛机器人具有效率高、质量好、适用范围广、成本低等优势，并能很好地完成码垛工作。机械手爪(末端执行器)常见码垛机器人的末端执行器有吸附式、夹板式、抓取式、组合式。吸附式在码垛中吸附式末端执行器主要为气吸附，主要适用于可吸取的码放物；广泛应用于医药、食品、烟酒等行业。机械手爪：真空吸附式机械手爪说明：该类手爪主要用于适合吸盘吸取的码放物，如覆膜包装盒，装啤酒箱，塑料箱，纸箱等。20夹板式夹板式手爪是码垛过程中最常用的一类手爪，常见的有单板式和双板式，主要用于整箱或规则盒码垛，夹板式手爪加持力

7、度较吸附式手爪大，并且两侧板光滑不会损伤码垛产品外观质量，单板式与双板式的侧板一般都会有可旋转爪钩。爪钩b)双板式a)单板式夹板式手爪机械手爪：夹板式机械手爪单板型机械手爪双板型机械手爪说明：该类手爪主要用于整箱或规则盒装包装物品的码放，可用于各种行业。可以一次码一箱（盒）或多箱（盒）。23抓取式抓取式手爪是一种可灵活适应不同形状和内含物的包装袋。抓取式手爪说明：该类机械手手爪主要用于袋装物的码放，如面粉，饲料，水泥，化肥等等。机械手爪：抓取式机械手爪25组合式组合式是通过组合获