项目4 平面连杆机构

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1、项目4平面连杆机构平面连杆机构:全部由低副组成的平面机构在各种机械和仪器中应用相当广泛平面连杆机构的特点1.能实现多种运动形式。如：转动，摆动，移动，平面运动2.运动副为低副，构件之间是面接触：——承载能力大；便于润滑；寿命长；几何形状简单，便于加工，成本低。3.缺点：④只用于速度较低的场合。①只能近似实现要求的运动规律；③设计复杂；②传动效率低，运动精度差；4.1概述4.2铰链四杆机构平面四杆机构的最常见的型式:铰链四杆机构其它型式的平面四杆机构都是在它的基础上演化而成的铰链四杆机构的定义:铰链四杆机构的组成:所有运动副均为转动副的平面四杆机构机架:固定不动的

2、构件连架杆:与机架相连的构件连杆:不直接与机架相联的构件曲柄：能做整周回转运动的连架杆摇杆：只能在某一定角度范围内摆动的连架杆4.2铰链四杆机构4.2.1铰链四杆机构的基本形式根据两个连架杆的不同运动形式，铰链四杆机构可分为三种形式：1.曲柄摇杆机构2.双曲柄机构3.双摇杆机构4.2铰链四杆机构1.曲柄摇杆机构在两连架杆中，一个为曲柄，另一个为摇杆。卫星天线机构4.2铰链四杆机构搅拌机构缝纫机脚踏板机构4.2铰链四杆机构4.2铰链四杆机构传送机构4.2铰链四杆机构2.双曲柄机构两连杆架均为曲柄的四杆机构。（1）普通双曲柄机构惯性筛机构4.2铰链四杆机构（2）平行

3、双曲柄机构（平行四边形机构）4.2铰链四杆机构平台提升机构4.2铰链四杆机构四足机器人4.2铰链四杆机构（3）反向双曲柄机构（反平行四边形机构）4.2铰链四杆机构门的闭启机构3.双摇杆机构两连杆架均为摇杆的四杆机构。4.2铰链四杆机构起落架机构4.2铰链四杆机构鹤式起重机机构风扇摇头机构4.2铰链四杆机构4.2.2其它平面四杆机构铰链四杆机构的演化型式通过用移动副取代转动副、变更杆件长度、变更机架和扩大转动副等途径，可以得到铰链四杆机构的其他演化形式。在实际应用的机械中，各式各样带有移动副的平面四杆机构，都可以看成是由铰链四杆机构演化而成。4.铰链四杆机构将两个

4、转动副转化成两个移动副,转化成双移副四杆机构。（双滑块机构）演化的过程描述4.2铰链四杆机构1.铰链四杆机构扩大转动副，使转动副变成移动副，转化成（曲柄）滑块机构。2.滑块机构改变机架的位置，转化成导杆、摇块、定块机构。3.（曲柄）滑块机构改变曲柄的外形，转化成偏心轮机构。4.2铰链四杆机构铰链四杆机构曲柄滑块机构4.2铰链四杆机构（1）曲柄滑块机构4.2铰链四杆机构曲柄滑块机构导杆、摇块、定块机构以构件4为机架时，为曲柄滑块机构。以构件1为机架时，为导杆机构。以构件3为机架时，为定块机构。方法：改变机架的位置以构件2为机架时，为摇块机构。4.2铰链四杆机构（2

5、）导杆机构4.2铰链四杆机构（3）摇块机构4.2铰链四杆机构（4）定块机构4.2铰链四杆机构曲柄滑块机构（5）偏心轮机构4.2铰链四杆机构（6）双移副四杆机构正切机构4.2铰链四杆机构正弦机构4.2铰链四杆机构双转块机构双滑块机构4.2铰链四杆机构1.由若干构件用副和副相互连接而组成的在同一平面或相互平行平面内运动的机构称为平面连杆机构。2.铰链四杆机构按两连架杆的运动形式，分为、和三种基本类型。3.在铰链四杆机构中，能作整周旋转的连架杆称为；只能作一定幅度摆动的连架杆称为；直接与连架杆相联接，传递运动和动力的构件称为。4.下图中，a、b、c、d图中的机构分别为

6、、、、。5.在图示的导杆机构中，若构件1的长度AB小于机架4的长度AC，则为导杆机构；反之则为导杆机构6.曲柄和连杆都是连架杆。（）7.平面四杆机构都有曲柄。（）8.（）能把转动运动转换成往复直线运动，也可把往复直线运动转换成转动运动。A.曲柄摇杆机构B.双曲柄机构C.双摇杆机构D.曲柄滑决机构9.曲柄滑决机构是由（）演化而来的。A.曲柄摇杆机构B.双曲柄机构C.双摇杆机构D.以上答案均不对4.3平面四杆机构的基本特性4.3.1曲柄存在的条件判断铰链四杆机构的基本类型。2.连架杆或机架之一为最短杆。（1）如果连架杆为最短杆，则其为曲柄；（2）如果机架为最短杆，则

7、两个连架杆均为曲柄曲柄存在的条件：1.杆长条件：最长杆与最短杆的长度之和应≤其他两杆长度之和。ABCDabcd判断铰链四杆机构基本类型的方法。4.3平面四杆机构的基本特性若满足杆长之和条件→以最短杆的邻边为机架时为曲柄摇杆机构→以最短杆为机架时为双曲柄机构→以最短杆的对边为机架时为双摇杆机构判断该机构是否满足杆长之和条件不满足杆长之和条件→为双摇杆机构例：教材76页第5题。4.3平面四杆机构的基本特性4.3.2急回特性与行程速比系数在曲柄摇杆机构中，摇杆处于两极限位置时，曲柄两次对应位置所夹的锐角称为极位夹角。摇杆摆角ψ摇杆处于两极限位置时所夹的角度，称为摇杆摆

8、角。极位夹角θ4.3平面