基于磁导航路径识别的智能车设计

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1、工学院本科生毕业设计（论文）基于磁导航路径识别的智能车设计——软件设计TheDesignofSmartCarBasedonMagneticNavigationPathIdentification——SoftwareDesign总计：37页表格：1个插图：16幅南阳理工学院本科毕业设计（论文）基于磁导航路径识别的智能车设计——软件设计TheDesignofSmartCarBasedonMagneticNavigationPathIdentification——SoftwareDesign学院（系）

2、：电子系专业：自动化学生姓名：学号：指导教师（职称）：评阅教师：完成日期：理工学院nstituteofTechnology基于磁导航路径识别的智能车设计——软件设计基于磁导航路径识别的智能车设计——软件设计自动化专业[摘要]本设计以飞思卡尔16位单片机MC9S12XS128作为核心控制器，在智能车控制系统硬件设计的基础上，通过使用软件FreescaleCodeWarrior对单片机编写控制程序，实现智能车的自动循迹。设计中利用电磁传感器采集道路磁场信息，通过信号采集、路径识别等算法，判断智能车的

3、运行状态和路径形状；利用测速编码器进行速度检测，然后通过角度控制、速度控制等算法，确定对电机和舵机的控制；最后结合硬件系统实现智能车速度和转向的自动控制，使智能车能够快速、稳定的跑完赛道。[关键词]磁导航；路径识别；角度控制；速度控制TheDesignofSmartCarBasedonMagneticNavigationPathIdentification——SoftwareDesignAutomationSpecialtyAbstract:Thedesignisbasedonthehardwa

4、redesignofintelligent vehicle controlsystemwhosecorecontrollerisFreescale's 16-bit microcontrollerMC9S12XS128,andtheintelligentvehicleachievesautomatictrackingthroughexecutingcontrolproceduresbytheuseofFreescaleCodeWarrior.Thesoftwaredesigncollectsth

5、emagneticinformationontheroadbyusingelectromagnetic field sensors,judges theoperationalstatusof intelligentvehicle andpath shapethroughthe signalacquisitionandpath recognition algorithm,detectsspeedthroughtheuseof speed detection encoder,thendetermin

6、es thecontrolof themotorandsteeringgearthroughanglecontrolandspeedcontrolalgorithm,andfinallyachievestheautomaticcontrollerofspeedandsteeringoftheintelligentvehiclebyintegratedwiththehardwaresystems,sotheintelligentvehiclecanfinishthetrackquicklyands

7、tability.Keywords:Magneticnavigation;pathidentification;anglecontrol;speedcontrolIII基于磁导航路径识别的智能车设计——软件设计目录1引言11.1课题背景11.1.1国外智能车研究概况11.1.2国内智能车研究概况21.1.3应用前景21.2本课题主要研究内容32系统整体设计32.1磁导航原理32.2系统设计分析52.2.1硬件设计分析52.2.2软件设计分析73软件设计83.1传感器信号采集83.2智能车偏移、转

8、向和路径形状判断93.2.1智能车偏移93.2.2智能车转向103.2.3路径形状103.3角度控制算法103.3.1十字路口113.3.2其它路径123.4速度控制算法133.4.1十字路口133.4.2其它路径133.5智能车的启动与停止134编程与调试144.1FreescaleCodeWarriorV5.9软件及其应用144.2编程思路174.2.1主程序174.2.2中断子程序174.3系统调试184.3.1弯道18III基于磁导航路径识别的智能车设计——软件设计4.3.2十字路口19