三菱伺服马达调机步骤

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1、三菱伺服馬達調機步驟本文以Mitsubishi泛用型ACservomotor為安裝對象，介紹安裝及調整步驟。1.安裝圖1馬達安裝接線圖馬達與Driver接線圖如圖112所示，安裝與調機時接線請參照此接線圖，第一次啟動馬達運轉時，請確認連接是否正確。1.信號與配線在位置控制模式下，Driver標準接線圖如圖2所示。根據Driver與控制器連轉接板接線表需按表1連接，以確保控制命令與回受訊號能正確的送出與接收。圖2Driver控制訊號線接線圖12表1接線腳位列表CN1A3M20PINA6:P1D25PIN(公)前接頭絕緣體色剝線備註後接頭絕緣體色

2、剝線備註1.LG2NP2P1B3PP15P1A5LZ101C6LA111A7LB121B8CR9COM18+24v10SG21.7.4FGND11OPC12NG1/P1B13PG14/P1A14OP15LZR23/1C16LAR24/1A17LBR25/1B18INP19RD隔離網SD13FGCN1B3M20PIN前接頭絕緣體色剝線備註後接頭絕緣體色剝線備註1LG5AGND2VC17DACO3VDD5SON6SERON6TLC8PC9TL10SG21.7.4FGND11P15R12TLA13COM18+24v14RES15SG21.7.4FG

3、ND16LSP21.7.4FGND17LSN21.7.4FGND18ALM19ALARM19ZSP隔離網SD13FG12參數介紹Mitsubishi泛用型ACservomotor可設定之參數大致可分為三個部份，分別是基本參數、擴張參數Ⅰ、擴張參數Ⅱ：1.1.基本參數基本參數共有20個，其內容如表2所示。表2基本參數編號簡稱名稱控制模式初始值單位0*STY控制模式選擇回升選配P.S.T00001*OP1機能選擇P.S.T00022ATU手動、自動調諧機能P.S01053CMX電子齒輪(指令脈波倍率分子)P14CDV電子齒輪(指令脈波倍率分母)P

4、15INP位置到達確認範圍P100pulse6PG1位置控制增益1P35rad/s7PST位置控制指令加減速度常數P3ms8SC1內部速度指令1S100r/min內部速度常數1T100r/min9SC2內部速度指令2S500r/min內部速度常數2T500r/min10SC3內部速度指令3S1000r/min內部速度常數3T1000r/min11STA速度加速常數S.T0ms12STB速度減速常數S.T0ms13STCS型加速度常數S.T0ms14TQC轉矩指令常數T0ms15*SNO通訊局號設定P.S.T0局16*BPS通訊Baudrate

5、選擇P.S.T000017MOD類比監控輸出選擇P.S.T010018*DMD狀態表示P.S.T000019*BLK參數讀寫設定P.S.T000012擴張參數Ⅰ擴張參數Ⅰ共有30個，其內容如表3所示。表3擴張參數Ⅰ編號簡稱名稱控制模式初始值單位20*OP2機能選擇2P.S.T000021*OP3機能選擇3P000022*OP4機能選擇4P.S.T000023FFC前饋增益P0％24ZSP零速度P.S.T50r/min25VCM類比速度指令最大迴轉速度S0(r/min)類比速度限制最大迴轉速度T0(r/min)26TLC類比轉矩指令最大出力T1

6、00％27*ENR檢出器出力脈波P.S.T4000pulse28TL1內部轉矩限制1P.S.T100％29VCO類比速度指令OFFSETSmV類比速度限制OFFSETTmV30TLO類比轉矩指令OFFSETT0mV類比轉矩限制OFFSETS0mV31MO1類比監控CH1OFFSETP.S.T0mV32MO2類比監控CH2OFFSETP.S.T0mV33MBR電磁剎車時序控制P.S.T100ms34GD2對伺服馬達的負載貫量比P.S700.1倍35PG2位置控制增益2P35rad/s36VG1速度控制增益1P.S177rad/s37VG2速度控

7、制增益2P.S817rad/s38VIC速度積分補償P.S48ms39VDC速度微分補償P.S98040預備041*DIA輸入訊號自動ON選擇P.S.T000042*DI1輸入訊號選擇1P.S.T000343*DI2輸入訊號選擇2(CH1B-5PIN)P.S.T011144*DI3輸入訊號選擇3(CH1B-14PIN)P.S.T022245*DI4輸入訊號選擇4(CH1A-8PIN)P.S.T066546*DI5輸入訊號選擇5(CH1B-7PIN)P.S.T077047*DI6輸入訊號選擇6(CH1B-8PIN)P.S.T088348*DI7

8、輸入訊號選擇7(CH1B-9PIN)P.S.T099449*DO1輸出訊號選擇1P.S.T000012擴張參數Ⅱ擴張參數Ⅱ共有27個，其內容如表4所示。表4擴張參數