Panasonic伺服参数设定说明

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1、Panasonic（MINASA系列）伺服參數設定說明：參數編號說明初始值/范围設定值備註Pr002控制方式选择10—1000→位置模式1→速度模式2→转矩模式Pr004行程限位禁止输入无效10—110→有效1→无效Pr040指令脉冲倍频设置41—441→*12→*23或4→*4Pr041指令脉冲逻辑取反00—30Pr042指令脉冲输入方式选择10—313→脈波列+方向訊號1→正轉脈波列+反轉脈波列Pr043指令脉冲禁止输入无效10—110→有效1→无效Pr044每转输出脉冲数25001—16384设定要反馈

2、到控制器的编码器每圈所输出的脉冲个数Pr045输出脉冲逻辑取反00—10→B相不反1→B相反Pr0461th指令脉冲分倍频分子100001—10000(此值根据实际情况计算所得)Pr04A指令脉冲分倍频分子倍率00—17(此值根据实际情况计算所得)Pr04B指令脉冲分倍频分母100000—10000(此值根据实际情况计算所得)Pr04C平滑滤波器设置10—7Pr04D计数器清零输入方式00—10→用电平清除1→用边缘（上升沿）清除Pr10位置迴路增益1—2000*501/S（此值先为出厂值）Pr11速度迴路增

3、益1—3500*60HZ（此值先为出厂值）Pr12積分常數1—1000*15ms（此值先为出厂值）Pr21实时自动增益调整00—300→不用1→使用(很少起伏)2→使用(起伏较慢)3→使用(快)Pr22自动增益调整时机械刚性选择20—9设定用于实时自动增益调整的机械刚性调用备注:1、首先设置驱动器的电子齿轮比和需要马达转一圈回授的脉冲数计算方法如下：MSMA042A1A伺服电机编码器类型的回授脉冲数16384电机型号编码器种类编码器脉冲数P/rpmD增量型编码器（相对型编码器）17位217（131072）A2

4、500P/r10000（2500P/r×4）CD绝对型编码器17位217（131072）通常新代控制器所设精度单位1um/Pules（可在系统参数17中设所需精度单位）通常新代控制器所设的倍频数是4倍（可在系统参数81~100中所设轴卡的倍频）计算公式：F=f×(Pr46×2Pr4A)／Pr4B=10000或(217)注：F—电机转一圈所需的内部指令脉冲数（编码器的分辨率）f—电机转一圈所需指令脉冲数马达转一圈回授的脉冲数=负载转一圈移动量脉冲数÷控制器内部所设的倍频4******ex：******当螺杆的

5、节距是10mm，马达选用A型编码器分辨率，采用直传连轴器那齿轮比计算如下：负载转一圈移动量脉冲数=10mm÷1um/Pules=104PulesM/N=1/1F(10000)=f(10000)×{Pr46×2Pr4A)÷Pr4B把Pr4A=01、Pr46=100002、Pr4B=100002、设定上表中的驱动器参数，值为后面的设定值；Pr4A、Pr46、Pr4B为上面公式根据实际情况计算出来的值；Pr10、Pr11、Pr12先不修改数值，为出厂值；3、调整机台的刚性，先进行X、Y、Z轴的来回运动，通过自动整定

6、调谐驱动器参数值，按加1数值增大；通常调节到机台出现震动或有声音后，降回原一级。注意一点：调完后，需把X、Y、Z的位置增益Pr10设成一样大；注意：齿轮比设错，编码器会无回授，同时控制器发遗失位置命令、严重追随误差警报。使用面板设定参数的方式：1、接通驱动器电源；2、按set键按钮；3、按住MODE键按钮，到显示为：“PA_00”；4、按上↑、或下↓键按钮，来选择需要设定的数号，如选择10号参数，显示为：“PA_10”；5、按set键按钮，进入对应参数值，显示为：“50”；6、用左←键、上↑键、下↓键，来修改

7、设定数值；7、修改完后，按set键按钮，确认退出；当修改完所有要修改的参数后，要执行选择EEPROM模式写入，8、按MODE键按钮，到显示为：“EE_SET”；9、按set键按钮，到显示为：“EEP-”；10、按住上↑键按钮约（持续3秒钟），显示转换如下：“EEP-”→“EEP--”→“------”→“START”[→“FINISH”　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　[→“Reset”　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　[→“ERROR”　　“FINISH”与“Reset

8、”写入完成；“ERROR”写入出错，须重新设定参数，后再写入；　　显示“Reset”需要关电源，重开电源后，设定参数值生效；常规自动增益调节：1、选择常规自动增益调节模式，初始显示“r0”；2、按SET键按钮一次，按MODE模式键切换，按钮三次，到显示为“At_no1”；3、按上↑、下↓键来选择机器的刚性，刚性越高越好，但前提条件是机台不抖动；4、按SET键按钮，进入监视器/执行模式；显示为：“At