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时间：2019-06-11
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1、设计数控机械手控制系统实验报告报告人：富井网络部一、任务描述设计数控机械手控制系统，机械手的工作过程是：原位→下降→抓取工件→上升→右行→下降→放松→上升→左行→回到原位；（1）下降时变频器的输出频率是10Hz；（2）上升时变频器的输出频率是20Hz；（3）左行和右行变频器的输出频率是30Hz。二、训练目标1．能使用PLC和变频器，正确地安装和接线；2．能按照要求设计PLC控制程序；3．能对出现的问题进行分析和讨论，通过共同协作完成规定任务。三、实验过程1.硬件设备以及参数设置根据实验要求我们选择三菱Q系列PLC，变频器选择FR-A70
2、0，限位开关，按钮，电磁阀和电机等等。变频器参数设置，把Pr.4设置为30Hz，Pr.5设置为,20Hz，Pr.6设置为10Hz。2.I/O分配表输入输出功能地址功能地址启动按钮SB1X0电机正传Y0停止按钮SB2X1电机反转Y1复位按钮SB3X2升降电机Y2-4-上限位开关SQ1X3左右移电机Y3下限位开关SQ2X4加紧电磁阀Y4左限位开关SQ3X5高速Y5右限位开关SQ4X6中速Y6低速Y73.机械手接线图4.机械手程序设计-4--4-四、小结-4-
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