基于实车在环(VIL)的驾驶辅助系统测试技术及应用

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1、基于实车在环（VIL）的驾驶辅助系统测试技术及应用11吴靖杰张大鹏1，北京经纬恒润科技有限公司，北京，100191摘要：本文系统阐述了一种基于实车在环的驾驶辅助系统的测试方法。在驾驶辅助系统开发的过程中，实车在环弥补了硬件在环测试中模型精度不足的缺陷，可以轻松搭建实车测试中难以搭建或复现成本较高、安全风险较大的场景，大幅度降低了实车测试的工作量和成本，弥补了硬件在环和实车测试之间的空白。本文对实车在环测试方案进行了系统介绍，对实现过程中的关键问题进行了阐述；总结了实车在环测试系统的优势以及未来展望。关键词：实车在环、测试技术、驾

2、驶辅助系统TestingTechnologyandApplicationofVehicle-in-the-LoopforDrivingAssistanceSystem11WuJingjie;ZhangDapeng;1,BeijingHirainTechnologyCo.,Ltd,China;Abstract:ThispapersystematicallydescribesadrivingassistancesystemtestingmethodbasedonVehicle-in-the-Loopconcept.Duringthe

3、developingprocessofthedrivingassistancesystem,theHardware-in-the-Loopmethodhasfacedtheproblemoflackofaccuracyofthevehiclemodelandthefieldtesthasfacedthedifficultiestosetupthetestingscenariosandavoidtheexpensivetestingfeeandgreatsafetyrisk,bothofwhichcanbesolvedbyusin

4、gtheVehicle-in-the-Loopmethod.HugeamountoftimeandmoneycanthusbesavedandsowillthegapbetweenHardware-in-the-Loopandthefieldtestbefilled.Inthispaper,theVehicle-in-the-Looptestingschemeissystematicallyintroducedandthewaytosolvetheconfrontedproblemsisillustrated.Furthermo

5、re,theadvantagesofVehicle-in-the-Looptestingmethodaswellastheoutlookstothismethodareprovided.Keywords:Vehicle-in-the-Loop,Testingtechnology,Drivingassistancesystem1引言随着汽车电子产业的不断发展，为保证驾驶员的舒适性与安全性，很多与主动安全相关的控制器被研发出来，比如车辆无人驾驶系统、自动泊车系统、自动1巡航系统、车道偏离预警系统、盲区监测系统等。这些系统将对车辆进行

6、不同程度的干预，而这种干预若是出现错误将导致难以想象的结果，因此对于这些驾驶[1]辅助系统的功能测试以避免错误干预的情况出现就显得尤为重要。目前，常采用HIL（Hardware-in-the-Loop，硬件在环）设备对与主动安全相关的控制器进行性能测试。在采用HIL设备进行测试的系统中只有被测控制器是真实的，与被测控制器相关的汽车的车辆动力学、道路、驾驶员、动力、传动等系统都是虚拟的，需要通过仿真模型来模拟汽车的车辆动力学、道路、驾驶员、动力、传动等系统。但是由于采用HIL设备进行测试为实时测试，为保证仿真模型计算的实时性，在现

7、有的计算机计算水平的基础上，仿真模型只能是一种较为简化的模型，因此模拟出来的汽车的车辆动力学、道路、驾驶员、动力、传动等系统为较为简化的系统，导致被测控制器的性能测试结果的精确度不高。又由于通过仿真模型模拟出的汽车的车辆动力学、道路、驾驶员、动力、传动等系统与真实汽车的车辆动力学、道路、驾驶员、动力、传动等系统存在偏差，因此进一步降低了被测控制器的性能测试结果的精确度。对测试来说最精确的环境无疑是进行实车测试，而实车测试的存在测试时间、人力、场地等成本高、变换不同场景费时费力、有人参与的情况下安全较难保、；随机因素多可重复性低等

8、问题。因此一种介于硬件在环与实车测试之间的测试方法，实车在环测试，可以帮助解决这一系列问题。通过实车在环测试可以至少节[2]省80%的时间，同时可以大幅度节约成本，减少危险事件的发生的概率，重复同样的测试条件进行多次试验。2实车在环概述实车在环是指通过实时仿真机