基于Real+Time+Extension技术的自主视觉机器人导航控制

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1、南京理工大擘硕士论文基于RealTiseExtension技术的自主视觉机器人导航控制摘要本文以AS．R轮式移动机器人为实验平台，主要研究如何利用RealTimeExtension技术实现对AS—R机器人较为精确的运动控制，并在此基础上研究了基于自主视觉的轮式移动机器人导航控制问题。本文首先建立了轮式移动机器人的运动模型，在分析RTX软件结构的基础上，建立了基于RTX的机器人运动控制系统结构，并利用RTX软件结合VCH编程实现了对AS．R机器人较精确的运动控制。然后，利用AS—R机器人视觉系统进行了路面环境的图像采集，并通过编

2、程进行了图像处理及特征识别。在路面边界直线斜率辨识的基础上，计算出机器人运动方向的偏差，并根据该偏差，对机器人两个驱动电机的转动速度进行控制，以实现机器人沿路面中心线的运动。同时，利用AS．R机器人自身携带的多个PSD红外传感器不断检测机器人与障碍物的距离，应用多传感器信息融合方法，实现机器人及时的转弯避障。最后，在仿真实验的基础上，在AS．R移动机器人实物系统上进行了实验和调试，验证了本文所提出的控制方法的有效性，并迸一步分析了该控制方法的性能和不足。关键词：轮式移动机器人，实时运动控制，自主视觉导航，图像处理及识别，多传感

3、器信息融合硕士论文AbstractAimed砒theAS—Rwheeledmobilerobot,thispapermainlystudiedthathowtoutilizeRealTimeExtensienTechnologytorealizetheprecisioncontroltothemotionoftheAS—Rrobot,andthenavigationofwheeledmobilerobotbasedonserf-vision．Hrstly,thepaperbuiltthemodelofwheeledmobile

4、robotandproposedamethodofusingRTXsoftwareandVC卜+tocontrolthemotionofrobot．Andthen．thecaptureandprocessingofimagesweredonethroughtheCCDvisionsystemandprogram．Thereco粤aitionofroadimageswasrealizedwiththeleastsquaresmethod．Thea：研ofmotiondirectionoftheAS-Rrobotwascalcul

5、atedbasedontherecognitionofthetwolinesofroad．Anditwasgivenasafeedbacktocontrolthevelocityoftwowheels．Therobotcouldtracethecenterlineofroadsbythefeedbackalg嘶thIILAtthesametime，usingthemultiPSDsensorsOlltheAS—Rrobotdetectsthedistancebetweentherobotandwall．AcontrolsigI

6、lalWasgiventOmaketherobottllmaroundintimebythemulti-sensorinformationfusionalgorithrnFinally,theexperimentsweredoneontheAS·Rplatformthroughtheproposedcontrolmethod．Andtheproposedmethod’sperformanceanddisadvantageswereanalyzed．．Keywords：wheeledmobilerobot，navigationb

7、asedonself—vision，motioncontrol，theprocessingandrecognitionofimages，multi—sensorinformationfusionII声明本学位论文是我在导师的指导下取得的研究成果，尽我所知，在本学位论文中，除了加以标注和致谢的部分外，不包含其他人已经发表或公布过的研究成果，也不包含我为获得任何教育机构的学位或学历而使用过的材料。与我一同工作的同事对本学位论文做出的贡献均已在论文中作了明确的说明。研究生签名：型：兰：盛2。。6年彳月件日学位论文使用授权声明南京理工

8、大学有权保存本学位论文的电子和纸质文档，可以借阅或上网公布本学位论文的部分或全部内容，可以向有关部门或机构送交并授权其保存、借阅或上网公布本学位论文的部分或全部内容。对于保密论文，按保密的有关规定和程序处理。研究生签名：煎：至盛a。。∥年6月f牛日南京理工大学硕士论文基于Re