智能小车说明书

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1、基于STC12C5A60S2单片机智能轮式小车设计摘要：以STC12C5A60S2单片机为核心，由主控模块、传感器模块、电机驱动模块等组成，完成路面信息检测、循迹，寻找火源，直流电机控制等功能。路面信息检测、循迹采用红外光电寻迹传感器判断接收地面反射光线的方式反馈，通过高低电平来进行路面检测、路径判断；寻找火源采用火焰传感器判断火源所在方位；电机直流驱动则用来保证小车以最快的速度行驶。关键词：智能小车、STC12C5A60S2单片机、红外传感器、循迹传感器、碰撞传感器、直流电机18目录引言2一．总体设计方案31.1设计方案论

2、证31.2方案的总体设计框图3二．硬件模块设计32.1硬件模块组成32.2中央处理器模块32.3传感器模块4三．功能介绍6四．软件设计6五．参考文献1418引言只能作为现代社会的新产物是以后的发展方向。它可以按照预先设定的模块在一个特定的环境里自动的运作，无需人为管理，便可以完成预期所要达到的或更高的目标。本次设计一智能小车，小车能够沿着特定轨迹行驶，躲避障碍物并能准确寻找到火源，发出警告功能。在此过程中要通过单片机和各种传感器实现小车的前进、后退、左转和右转等基本操作。通过这些基本功能再加上相关的传感器实现具有特定功能的智

3、能小车。这里在履带式小车上加装红外反射、循迹、火焰传感器，在STC12C5A60S2单片机的管理和相关程序的控制下，能完成自动循迹及在复杂地形的迷宫中寻找出路的功能。作品可以作为高级智能玩具，也可以作为大学生学习嵌入式控制的强有力的应用实例，该系统将会有更广阔的开发前景。18一．总体设计方案1.1设计方案论证本次设计采用红外传感器来判定前方障碍的有无，使小车遇到障碍物时能即使的避免的功能；采用火焰传感器来实现寻找火源的功能；采用红外寻迹传感器来实现小车沿黑线前进的寻迹功能；采用STC12C5A60S2单片机来控制小车的各项基

4、本操作。1.2方案的总体设计框图舵机传感器STC12C5A60S2单片机二．硬件模块设计2.1硬件模块组成本次创新设计所用到的硬件模块有：中央处理器模块、传感器模块、直流电机驱动模块、调试电路模块。2.2中央处理器模块本文采用的STC12C5A60S2单片机是宏晶科技生产的单时钟/机器周期(1T)的单片机，是高速/低功耗/超强抗干扰的新一代8051单片机，指令代码完全兼容传统8051,但速度快8-12倍。内部集成MAX810专用复位电路,2路PWM,8路高速10位A/D转换(250K/S),针对电机控制，强干扰场合。182.

5、3传感器模块本次课程设计所用到的传感器有：碰撞传感器、寻迹传感器、火焰传感器。（1）红外寻迹传感器：工作原理：红外寻迹模块是利用红外线反射的原理，根据反射的强度来判定颜色。本寻迹模块是用来识别黑白线，黑线输出高电平，白线输出低电平。由于使用的是红外线，所以抗干扰能力很强。这样做更加确保了机器人的稳定性。（2）红外线反射型传感器工作原理：18红外线反射传感器是利用红外线反射的原理，根据反射的强度来判定前方障碍的有无。当电源接通后，红外线传感器就开始工作了，当小车距离障碍物达到所设定的范围时，传感器接收到反射回来的红外线达到一定

6、程度后，传感器内部通过三极管放大作用，输出低电平，我们可以利用CPU判断后，执行相应的程序，达到绕开障碍物的目的。在距离适中的时候测量精度很高。由于使用的是红外线，所以抗干扰能力很强。这样做更加确保了小车的稳定性。应用领域：一般可以制作料位液位计、报警器、自动门、倒车防撞仪、玩具等。制作时只要安装正确，上电即可工作，无需调整。如有特殊要求可定制开发。（3）火焰传感器：工作原理：火焰的热辐射具有离散光谱的气体辐射和连续光谱的固体辐射。不同燃烧物的火焰辐射强度、波长分布有所差异，但总体来说，其对应火焰温度的1-2微米近红外波长域

7、具有最大的辐射强度。火焰传感器是机器人专门用来搜寻火源的传感器。火焰传感器利用对红外线特别敏感的特点，将火焰的亮度转化成高度变化的电平信号，输入到处理器中。18应用领域：火焰模块主要用于测量环境光的强弱。例如：灭火比赛时用于测量火焰值；足球比赛时，用于确定足球的方向，等等。三．功能介绍本次创新设计主要实现的功能是：首先在预先设定的区域，小车沿黑线前进，在沿黑线前进过程中如果遇到障碍物则自行绕过并继续沿黑线前进。火焰热源传感器会搜寻一定范围内是否有火源，如果有则在行至火源处停止并警报，然后继续搜寻下一个火源，搜寻可探测范围内是

8、否有火源。四．软件设计//#include"reg52.h"#include#include"STC12C5A60S2.h"18sbitTL=P3^2;//左传感器sbitTR=P3^1;//右传感器sbitred=P0^3;//红外传感器sbitfmq=P0^6;//