基于rbf神经网络的船舶航向自抗扰控制

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1、分类号；密级ＵＤＣ１０１５１：单位代码＠乂是洛ｆ乂学全日制学术型硕±研究生学位论文基于ＲＢＦ神经网络的船舶航向自抗扰控制’玄姜涛指导教师胡江强教授申请学位类别工学硕±学科巧业）名称航海科学与技术学位授予单位大连海事大学２０１６年３月分类号密级ＵＤＣ１０１５１单位代码大连海事大学硕±学位论文基于ＲＢＦ神经网络的船舶航向自統扰控制姜涛指导教师胡江强职称？学位授予单位大连海事大学申请学位类别工学学科（专

2、业）航海科学与技术论文完成日期２０１６．３答辩日期２０１６．３答辩委员会主席；ＡＤＲＣｆｏｒＳｈｉｐＳｔｅｅｒｉｎｇＢａｓｅｄｏｎＲＢＦＮｅｕｒａｌＮｅｔｗｏｒｋＡ化ｅｓｉｓＳｕｂｍｉｔｔｅｃＨｏＤａｌｉａｎＭａｒｉｔｉｍｅＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙＩｎａｒｔｉａｌｆｕ胤ＩｍｅｎｔｏｆｔｈｅｒｅｕｉｒｅｍｅｎｔｓｆｏｒｔｈｅｄｅｒｅｅｏｆｐｑｇＭａｓｔｅｒｏｆＥｎｉｎｅｅｒｉｎｇｇｂｙＪｉａｎＴａｏｇＮａｕｔｉｃａｌＳｃｉｅｎｃｅａｎｄＴｅｃｈｎ

3、ｏｌｏ（ｇｙ）ＴｈｅｓｉｓＳｕｐｅｒｖｉｓｏｒ：ＰｒｏｆｅｓｓｏｒＨｕＪｉａｎｇｑｉａｎｇＭａｒｃｈ，２０１６大连海事大学学位论文原创性声明巧使用授权说明原创性声明本人郑重声明：本论文是在导师的指导下，，独立进行研巧工作所取得的成果＂基＂撰写成博／硕ｉ学位论文于ＲＢＦ神经网络的船舶航向自抗扰控制除论文中己经注明引用的内容外，对论文的研究做出重要贡献的个人和集体，均己在文中Ｗ明确方式标明。本论文中不包含任何未加明确注明的其他个人或集体己经公开发表或未公开发表的成果。本声明的法律责任由本人承担。

4、学位论文作者签名一斗：＾学位论文版权使用授权书本学位论文作者及指导教师完全了解大连海事大学有关保留、使用研究生学目位论文的规定，Ｐ：大连海事大学有权保留并向国家有关部口或机构送交学位论文的复印件和电子版，允许论文被查阅和借阅。本人授权大连海事大学可Ｗ将本学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索，也可采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编学位论文。同意将本学位论文收录到《中国优秀博硕±学位论文全文数据库》（中国学术期刊（光盘版）电子杂志社）、《中国学位论文全文数据库》（中国科学技术信息研巧所）等数据库中

5、，并电子出版物形式出版发行和提供信息服务。保密的论文在解密后遵守此规定。本学位论文属于；保密□在年解密后适用本授权书。不保密＂＂ｓ／（请在上方植内打Ｖ）论文作者签名导师签名若日觀於／／年＾月＾日中文摘要摘要自抗扰控制技术是通过对ＰＩＤ控制技术的缺陷进行分析和改进而逐步发展起来的一口新的控制技术。随着人工智能算法的发展，为改进自抗扰控制算法提供了新的思路。本文通过将径向基函数（ＲＢＦ）神经网络与自抗扰控制器结合来提髙自抗扰控制器在船舶航向控制中的效果。本文系统介绍了自抗化按制器的组成及

6、其算法，并构建ＭＭＧ船舶运动数学模型。根据船舶运动特性构建船舶航向自抗扰控制器，经过对自抗扰参数的人工整定后使自抗扰控制器的控制效果达到最佳。通过仿真实验来验证自抗扰控制器对船舶航向控制的有效性。常规自抗扰控制器中有多个参数需要调节，而且参数之间互相影响，造成参数整定困难。通过借鉴神经网络对Ｐ瓜控制器参数整定的方法，将径向基函数神经网络引入自抗扰控制器，设计基于ＲＢＦ神经网络的船舶航向自抗扰控制器。ＲＢＦ神经网络通过系统输入信号和输出信号的辨识，使ＲＢＦ神经网络的输出信号逼近系统的输出信号，从而实现自抗扰控制

7、器中的非线性误差反馈模块中的两个参数的自适应整定。最后，，通过仿真实验与船舶航向自抗扰控制器的控制效果对比，结果表明，基于ＲＢＦ神经网络的船舶航向自抗扰控制器工作更稳定、控制效果更理想。关键词：巧巧ｊ抗向控制；自抗扰控巧；ＲＢＦ神经网络英文摘要ＡＢＳＴＲＡＣＴＡｃｔｉｖｅＤｉｓｔｕｒｂａｎｃｅＲｅｊｅｃｔｉｏ打Ｃｏｎｔｒｏｌ（ＡＤＲＣ）ｉｓａｎｅｗ化ｃｈｎｉｑｕｅｗｈｉｃｈｄｅｖｅｌｏｐｅｄｂａｎａｌｙｚｉｎａｎｄｉｍｐｒｏｖｉｎｔｈｅＰＩＤ．Ｔｈｅｄｅｖｅｌｏｍｅｎｔｏｆ

8、ａｒｔｉ行ｃｉａｌｉｎｔｅｌｌｉｅｎｃｅｙｇｇｐｇ化ｃｈｎｉｑｕｅｐｒｏｖｉｄｅｓｎｅｗｉｄｅａｓ化ｉｍｐｒｏｖｅ化ｅａｌｇｏｒｉｔｈｍｏｆＡＤ民Ｃ