一款基于c#的农用喷施无人机地面站的设计与实现

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1、硕±学位论文胃雜Ｉ—款基于Ｃ＃的农用喷施无人机地面站的设计Ｉ与实现作者姓名崔笑天巧导巧师巧名Ｖ职巧任获荣勘教巧申请学位类别工学硕±西安电子科技大学学位论文独创性（或创新性）声明秉承学校严谨的学风和优良的科学道德，本人声明所呈交的论文是我个人在导师指导下进行的研究工作及取得的研究成果。尽我所知，除了文中特别加标注和致谢中所罗列的内容＾＾＞１外，论文中不包含其他人已经发表或撰写过的研究成果；也不包含为获得西安电子科技大学或其它教育机构的学位

2、或证书而使用过的材料一。与我同工作的同事对本研究所做的任何贡献巧已在论文中作了明确的说明并表示了谢意。一学位论文若有不实之处，本人承担切法律责任。本人签名；札來欠曰期；西安电子科技大学关于论文使用授权的说明本人完全了解西安电子科技大学有关保留和使用学位论文的规定，即：研充生在校攻读学位期间论文工作的知识产权属于西安电子科技大学。学校有权保留送交论文的复印件，允许查阅、借网论文；学校可＾＾公布论文的全部或部分内容，允许采用影、缩印或其它复制手段保存论文印。同

3、时本人保证，结合学位论文研究成果完成的论文、发明专利等成果，署名单位为西安电子科技大学。保密的学位论文在。＿年解密后适用本授权书策扛也！：本人签名：师签名导手韦’、疋小雖．日：期：如日期学校代码10701学号1304122029分类号TP311密级公开西安电子科技大学硕士学位论文一款基于C#的农用喷施无人机地面站的设计与实现作者姓名：崔笑天一级学科：仪器科学与技术二级学科：测试计量技术及仪器学位类别：硕士学位指导教师姓名、职称：任获荣副教授学院：机电工程学院提交日期：2

4、015.12DesignandImplementationofaC#BasedAgriculturalSprayingUAVGroundControlStationAthesissubmittedtoXIDIANUNIVERSITYinpartialfulfillmentoftherequirementsforthedegreeofMasterinMeasuringandTestingTechnologiesandInstrumentsByCuiXiaotianSupervisor:RenHuor

5、ongAssociateProfessorDecember2015摘要摘要近年来，无人机越来越多的应用在了如航拍、现代物流、农业喷施等民用领域中。作为无人机系统中重要的组成部分，无人机地面站能够通过无线数传设备对无人机进行实时飞行状态监测并且实现飞行任务规划功能。本文的研究目的是设计一款专用于农业喷施无人机的地面站软件，主要介绍了无人机地面站的组成原理、相关专用技术，重点研究了农业喷施无人机地面站软件的整体与模块设计。本文重点研究了以下内容：根据面向对象的编程思想，对无人机地面站软件进行层级划分与

6、整体设计。地面站软件整体结构分为四个层级：应用层、规划层、执行层、传输层。根据地面站功能划分主要介绍了虚拟仪表模块、电子地图模块和农业任务规划模块和数据管理与传输模块四部分的设计和在Windows系统下C#.NET平台上各模块功能的实现。虚拟仪表模块是基于OpenGL与GDI+开发设计的，通过对数据信息进行解码提取，将无人机的飞行状态与设备状态进行实时显示。电子地图模块通过GMap.NET在软件设计平台下的二次开发，实现对电子地图的缩放、平移等功能操作，根据读取飞行数据的经纬度信息可以在电子地图上

7、实时显示无人机的飞行位置。农业任务规划模块主要包含了对无人机起飞前的各项校准设置、喷施设备参数设置、喷施区域划分设置以及无人机喷施任务规划四部分功能。数据传输与管理模块设计使地面站能够读取飞行控制器上的数据信息并且将控制指令发送至飞行控制器上，能够完成飞行数据和控制指令的存储，还可以调取所需要的信息到虚拟仪表模块和航迹跟踪与规划模块实现飞行航迹再现。软件设计完成后进行了测试，利用实验室项目设计的飞行控制器模拟无人机飞行状态，将无人机所发送的数据传给地面站所在计算机，测试了地面站软件的实时状态与航迹

8、显示功能。最后无人机实际测试结果证明了本文所设计的无人机地面站在数据传输、任务规划、实时信息显示的等核心功能达到预期结果，现已成功应用于某型多旋翼无人机，实现对农业喷施无人机的监测与任务规划。关键字：农用喷施无人机，地面站，软件平台，虚拟仪表IABSTRACTABSTRACTRecently,unmannedaerialvehicle(UVA)isappliedtosomecivilareas,suchasaerialphoto,modernlogisticsandagricult