基于能量法则的stribeck摩擦模型参数辨识及其应用研究

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2、Ｖ：？？：．．％．＇專辑蔚掉為賴＃廣乂榮二０—五年五月分类号ＴＨ１１７密级公开ＵＤＣ６２１编号硕±学位论文Ｓ？基于能量法则的ｔｉ化ｅｃｋ摩擦模型参数辨识及其应用研究林朝安挙科专业机械电子工穂指导教师莫１＾乂为教授论文答辩日期２０１５年６月２日学位巧予日巧２０１５年６月３０日答辩委员会主席林义忠教授广西大学学位论文原倒性和使用援巧声明本人声明所呈交的论文，是本人在导师的指导下独立进行研究所取得的研究成果。除已特别加标注和致谢的地方外，论文不包含任何其他

3、个人或集体已经发表或撰写的研究成果，也不包含本人或他人为获得广西大学或其它单位的学位而使用过的材料一同工作的同事对本论文的研。与我究工作所做的贡献均已在论文中作了明确说明。本人在导师指导下所完成的学位论文及相关的职务作品，知识产权巧属广西大学。本人授权广西大学拥有学位论文的部分使用权，即：学校有权保存并向国家有关部口或机构送交学位论文的复印件和电子版，允许论文被查阅和借阅，可Ｗ将学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进斤检索和传播，可Ｗ采用影印、缩印或其它复制手段保存、汇编学位论文。本学位论文属于：

4、□保密，在年解密后适用授权。０＾保密。＂＂请在Ｗ上相应方框内打Ｖ（）■？＞、论文作者签名；：ＩＩ日期：方／］！和妾指导教师签名：日期４．＾作者联系电话：电子邮箱：基于能量法则的Ｓｔｒｉｂｅｃｋ靡擦横型参数辨识及其应用研究摘要摩擦模型参数辨识在机械王程设计、控制、系统优化等方面均发挥重要作用，针对无法通过恒速法获取摩擦力的机械系统（譬如汽车转向系统），本文Ｓｔｒ化ｅｃｋ一ｌ＾摩擦模型为原型提出种辨识其摩擦参数的方法。首先，基于能量法则将参数辨识问题转化为参数优化问题，并根据优化

5、目标的结构特点，分别设计了最小二乘法和遗传算法两种辨识算法。Ｍａ？化ｅｃｋ摩擦ｔａｂＳｉｍｕｎｋＳｔｉ其次，利用ｌ／ｌｉ搭建含模块的单自由度和两自由度运动仿真系统，并针对最小二乘法和遗传算法的优化条件设计了运动方案，仿真结果验证了能量法则的正确性与所提出参数辨识方法的有效性。再次，Ｗ循环球转向实验台架为应用对象，建立包含Ｓｔｄｂｅｃｋ摩擦模型的系统动力学方程，并结合本文所设计的参数辨识方法确定该转向系统摩擦实验方案。最后，设计了具体的转向系统实验方案并依次实施，对实验结果采用遗传算法逐个辨识出系统各

6、摩擦模块的摩擦参数，通过相对误差分析和系统综合分析论证了参数辨识结果准确可信，并验证了本文所提出的方法对汽车转向系统摩擦参数辨识切实可行。关键词：Ｓｌ：ｄｂｅｃｋ摩擦模型参数辨识能量法則遗传算法汽车转向系统ＩＰＡＲＡＭＥＴＥＲＩＤＥＮＴＩＦＩＣＡＴＩＯＮＡＮＤＩＴＳＡＰＰＬＩＣＡＴＩＯＮＲＥＳＥＡＲＣＨＯＦＳＴＲＩＢＥＣＫＦＲＩＣＴＩＯＮＭＯＤＥＬＢＡＳＥＤＯＮＴＨＥＥＮＥＲＧＹＬＡＷＡＢＳＴＲＡＣＴＰａｒａｍｅｔｅｒｉｄｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎｏｆＦｒｉｃｔｉｏｎ

7、ｍｏｄｅｌｐｌａｙｓａｎｉｍｐｏｒｔａｎｔｒｏｌｅｉｎｍｅｃｈａｎｉｃａｌｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇｄｅｓｉｇｎ，ｃｏｎｔｒｏｌ，ｓｙｓｔｅｍｏｐｔｉｍｉｚａｔｉｏｎ，ｅｔｃ．Ａｉｍｉｎｇａｔｔｈｅｍａｃｈｉｎｅｓｓｔｅｍｓｓｕｃｈａｓａｕｔｏｍｏｂｉｌｅｓｔｅｅｒｉｎｓｓｔｅｍ，ｗｈｉｃｈｃａｎｎｏｔｅｍｌｏｙ（ｇｙ）ｐｙｃｏｎｓｔａｎｔｓｅｅｄｍｅ化ｏｄｔｏｏｂｔａｉｎｆｒｉｃｔｉｏｎ化ｉｓａｒｔｉｃｌｅｕｔｓｆｏｒｗａｒｄａｍｅ也ｏｄ化ｐ，ｐｉｄｅｎｔ

8、ｉｆｙｔｈｅｆｒｉｃｔｉｏｎａｒａｍｅｔｅｒｓｆｏｒＳｔｒｉｂｅｃｋＭｃｔｉｏｎｍｏｄｅｌ．ｐＦｉｒｓｔｏｆａｌｌ也ｅａｒａｍｅｔｅｒｉｄｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎｒｏｂｌｅｍｉｓｔｒａｎｓｌａ