基于混合遗传算法的摩擦参数辨识研究

《基于混合遗传算法的摩擦参数辨识研究》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在学术论文-天天文库。

1、省義Ａ邊研究生毕业论文（申请硕去专业学位）混合遗传算法的摩擦参数辨识研究论文题目：基于王英俊：作者姓名控制工程：学科、专业复杂系统的建模、控制、分析与仿真研究方向：：咏强副教授指导教师２０１６年５月学号：ＭＦ１３１５０１７论文答辩日期：２０１６年５月２４日指导教师：（签字）Ｒｅｓｅａｒｃｈｏｎｆｒｉｃｔｉｏｎａｒａｍｅｔｅｒｐｉｄｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏ田ｂａｓｅｄｏｎｈｙｂｒｉｄＧＡＡＤｉｓｓｅｒｔａｔｉｏｎＳｕｂｍｉｔｅｄ化Ｎ

2、ａｎｊｉｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙＦｏｒｔｈｅＡｃａｄｅｍｉｃＤｅｇｒｅｅｏｆＭａｓｔｅｒｏｆＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇＢｙＷＡＮＧＹｉｎｕｎｇｊＳｕｐｅｒｖｉｓｅｄｂｙＡｓｓｏｃｉａｔｅＰｒｏｆｅｓｓｏｒＣＨＥＮｉａｎＱｇＳｃｈｏｏｌｏｆＭａｎａｅｍｅｎｔＳｃｉｅｎｃｅａｎｄＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇｇＮａｎｉｎＵｎｉｖｅｒｓｉｔｊｇｙＭａｙ２０１６南京大学学位论文原创性声明本人郑重声明：所呈交的学位论文是本人在导师指导下独立进行的研究工作所取得

3、的成果。尽我所知，除了文中特别加标注引用的内容外，论文中不包含任何其他个人或集体己经发表或撰写过的研究成果。对本文的研究做出重要贡献的个人和集体，均己在文中作了明确的说明并表示了谢意。研究生签名．：ｉ矣陵日期；作南京大学学位论文使用授权声明本学位论文作者同意学校保留并向国家有关部口或机构送交学位论文的复印件和电子文档，可Ｗ采用影印、缩印或扫描等复制手段一保存论文。本人电子文挡的内容和纸质论文的内容相致。除在保密期内的保密论文外，允许论文被查阅和借阅，可Ｗ公布（包括刊登）论文的全

4、部或部分内容。论文的公布（包括刊登）授权南京大学研究生院办理。研究生签名；导师签名；日期：办式主２５§南京大學研究生毕业论文中文摘要首贡用纸毕业论文题目：基于混合遗传算法的麾據参数辨识研究控制工程专业２０１３级硕壬生姓違：王英俊指导教师（姓名、职称）：陈强副教授摘要随着各类机电系统对精度要求的不断提升，摩擦环节的存在己经成为提升系统性能的瓶颈。消除摩擦负面影响的有效手段，是在建立摩擦数学模型的基础上完成参数的有效辨识并实现后续摩擦补偿。但是由于摩擦的产生机

5、理较为复杂，一而且摩擦过程中往往伴随着受迫振动和间隙碰撞等额外因素的影响，这进步加大了摩擦参数辨识的难度。本文首先对摩擦模型Ｗ及辨识方法的发展历程和研究现状做了简要回顾与分析。随后，在对摩擦机理和摩擦特性进行分析研究的基础上，将滑块沿滑轨自由运动时的摩擦过程作为研巧对象，自主研制了考虑运动体自身振动和间隙碰撞的摩擦发生装置。基于摩擦过程和测试数据特性，将正弦滤波项引入经典摩擦模型，建立了修正摩擦模型。最后考虑到摩擦模型是速度的函数，且参数辨识对速度信息的精度有较高的要求，本文采用基于高速

6、摄像机的非接触式测试方法获取。滑块的速度信息，并进行后续的数据处理实验结果验证了模型修正及辨识方法的有效性。本文通过对辨识算法进行特性分析，将模拟退火思想引入遗传算法，并将混合算法应用于实例分析及摩擦参数辨识研究。辨识结果表明，采用本文的修正模型和混合算法一，可Ｗ获取更为精确的辨识结果。该方法为摩擦特性的进步研究提供了重要的参考依据。关键词：摩擦模型，振动碰撞，模型补偿，混合遗传算法ＩＡｂｓｔｒａｃｔ南京大學巧究生华业论文葵文搞要首贡巧纸ＴＨＥＳＩＳ：民ｅｓｅａｒｃｈ０打

7、ｆｒｉｃｔｉｏｎａｒａｍｅｔｅｒｉｄｅｎｔｉ贷ｃａｔｉｏｎｂａｓｅｄｏｎｈｂｒｉｄｐｙＧＡＳＰＥＣＩＡＬＩＺＡＴＩＯＮ：ＣｏｎｔｒｏｌＳｃｉｅｎｃｅａｎｄＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇＰＯＳＴＧＲＡＤＵＡＴＥ：ＷＡＮＧＹｉｎｕｎｇｊＭＥＮＴＯＲ：ＡｓｓｏｃｉａｔｅＰｒｏｆ．ＣＨＥＮｉａｎＱｇＡｂｓｔｒａｃｔ＊ｏｆｖａＷｉｔｈｔｈｅｉｍｐｒｏｖｉｎｇｏｆｔｈｅｐｒｅｃｉｓｉｏｎｉｅｕｉｒｅｍｅｎｔｓｒｉｏｕｓｋｉｎｄｓｏｆｑｅｌｅｃｔｒｏｍｅｃｈａｎ

8、ｉｃａｌｓｙｓｔｅｍｓ，ｔｈｅｅｘｉｓｔｅｎｃｅｏｆｆｒｉｃｔｉｏｎｌｉｎｋｈａｓｂｅｃｏｍｅｔｈｅｂｏｔｌｅｎｅｃｋｏｆｓｙｓｋｍｅｒｆｏｒｍａｎｃｅ．Ｉｔｉｓｅｆｅｃｔｉｖｅｍｅａｎｓｔｏｅｌｉｍｉｎａｔｅｆｒｉｃｔｉｏｎａｌｉｎｆｌｕｅｎｃｅ化ｃｏｍｌｅｘｐｐｐａｒａｍｅｔｅ