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《数控机床上下料机械手结构设计 毕业论文》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在学术论文-天天文库。
1、摘要随着工业自动化的普及和发展，控制器的需求量逐年增大，搬运机械手的应用也逐渐普及，主要在汽车，电子，机械加工、食品、医药等领域的生产流水线或货物装卸调运,可以更好地节约能源和提高运输设备或产品的效率，以降低其他搬运方式的限制和不足，满足现代经济发展的要求。通过对机械设计制造及其自动化专业大学本科四年的所学知识进行整合，对工业机械手各部分机械结构和功能的论述和分析，设计了一种PLC控制的圆柱坐标形式数控机床上下料机械手。重点针对机械手的腰座、手臂、手爪等各部分机械结构以及机械手控制系统进行了详细的设计。具体进行了机械手的总体设计，腰座结构的设计，机械手手臂结构的设计，机械手腕部的结
2、构设计，末端执行器（手爪）的结构设计，机械手的机械传动机构的设计，机械手驱动系统的设计。同时对液压系统进行了理论分析和计算。关键词：机械手；PLC；液压伺服定位；电液系统；数控机床ABSTRACTWiththepopularizationanddevelopmentofindustrialautomation,controldemandincreasedyearbyyear,carryingmanipulatorapplicationalsograduallypopular,mainlyintheautomotive,electronics,machinery,food,medic
3、ineandotherfieldsofproductionlinesorcargotransport,canbebettertosaveenergyandimprovetheefficiencyoftransportequipmentorproducts,inordertoreduceotherhandlingthelimitationandinadequacy,meettheneedsofmoderneconomicdevelopmentIntegratetheknowledgeofthepastfouryears’ofundergraduatecourseofMachine,d
4、iscussandanalysistheeachpartandfunctionofmanipulator;designakindofthePLCcontrolcylindericalcoordinatemanipulatorusedtopackandunloadworkpieceforCNCmachinetools.Inparticular,madethedetaileddesignaboutbase,arm,andendeffectorandthecontrolsystemetc.includingTotaldesign,waist’sconstructiondesign,the
5、arm’sconstructiondesign,thewrist’sconstructiondesign,theendeffector’sconstructiondesign,andthedrivesystemofmanipulator.Atthesametime,analysisandcomputethehydraulicpressuresystem.Keyways:Manipulator；PLC；Hydraulicservocontrol；Electrohydraulicsystem；Numericalcontrolmachinetools目录1绪论11.1选题背景11.2设计
6、目的11.3国内外研究现状和趋势21.4设计原则32设计方案的论证32.1机械手的总体设计32.1.1机械手总体结构的类型32.1.2设计具体采用方案42.1.3机械手三维图总体分析52.2机械手腰座结构的设计62.2.1机械手腰座结构的设计要求62.2.2设计具体采用方案72.3机械手手臂的结构设计82.3.1机械手手臂的设计要求82.3.2设计具体采用方案92.4机械手腕部的结构设计102.4.1机器人手腕结构的设计要求102.4.2设计具体采用方案112.5机械手末端执行器的结构设计112.5.1机械手末端执行器的设计要求112.5.2机器人夹持器的运动和驱动方式122.5.
7、3机器人夹持器的典型结构132.5.4设计具体采用方案132.6工业机器人常用的传动机构形式142.6.1工业机器人传动机构设计应注意的问题172.6.2设计具体采用方案182.7机械手驱动系统的设计192.7.1机器人各类驱动系统的特点192.7.2工业机器人驱动系统的选择原则192.7.4机器人气动驱动系统212.7.5机器人电动驱动系统232.7.6设计具体采用方案252.8机器人手臂的平衡机构设计252.8.1机器人平衡机构的形式262.8.2设计具体采用的方
