数控机床上下料机械手设计毕业论文

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1、编号：　　　专科毕业设计(论文)题目：数控机床上下料机械手设计学院：机械工程学院专业：机电一体化技术姓名：包瑞华学号：09023010103班级：B1013指导教师：张洁职称：讲师完成日期：2012年5月毕业论文（设计）诚信承诺书毕业论文（设计）题目数控机床上下料机械手设计学生姓名包瑞华专　业机电一体化学号09023010103指导老师张洁职称助教所在学院机械工程学院诚信承诺本人慎重承诺和声明：在毕业论文（设计）活动中遵守学校有关规定，恪守学术规范，在本人的毕业论文中未剽窃、抄袭他人的学术观点、思想和成

2、果，未篡改研究数据，如有违规行为发生，我愿承担一切责任，接受学校的处理。学生（签名）：包瑞华2012年6月1日摘要通过对机械设计、制造及其自动化专业课程的学习，总结大学四年所学的知识，对工业机械手各部分机械结构和功能的论述和分析，以及实际操作中的应用情况，设计了一种圆柱坐标形式的数控机床上下料机械手。重点针对机械手的手爪、手腕、手臂、腰座等各部分机械结构以及机械手控制系统（传动系统、驱动系统）进行了详细的设计。同时对其控制系统和液压系统进行了理论分析和设计计算。基于PLC对机械手的控制系统进行了深入细致

3、的设计，通过对机械手作业的工艺过程和控制要求的分析，设计了控制系统的硬件电路，同时编制了机械手的控制程序。设计达到了预期目标。     【关键词】：机械手；PLC；液压伺服定位；电液系统AbstractThroughthemechanicaldesign,manufacturingandautomationprofessionalcoursesofstudy,summedupthefouryearsofuniversitystudiestheknowledge,theindustrialrobotmec

4、hanicalstructureandfunctionofeachpartarediscussedandanalyzed,andtheactualoperationoftheapplication,designakindofcylindricalcoordinateNCmachinetoolfeedingmanipulator.Focusingonthemanipulatorgripper,wrist,arm,waistseatandotherpartsofmechanicalstructureandc

5、ontrolsystemofmechanicalhand(transmissionsystem,drivingsystem)thedetaileddesign.Atthesametime,thecontrolsystemandhydraulicsystemareanalyzedandthedesigncalculation.PLCbasedonthecontrolsystemofamanipulatortoconductin-depthanddetaileddesign,throughthemechan

6、icalhandoperationprocessandcontrolrequirementanalysis,thedesignofthecontrolsystemhardwarecircuit,atthesametimeformanipulatorcontrolprogram.Designtoachievetheexpectedgoal.[Keywords]:manipulator;PLC;hydraulicservosystem;electro-hydraulicsystem目  录第一章前言-1-1

7、.1选题背景-1-1.2设计目的-1-1.3发展现状和趋势-1-第二章机械手各部件的设计-2-2.1机械手的总体设计-2-2.1.1机械手总体结构的类型-2-2.1.2具体采用方案-3-2.2机械手手爪结构设计-4-2.2.1设计要求-4-2.2.3典型结构-5-2.2.4具体设计方案-5-2.3机械手手腕结构的设计-6-2.3.1手腕结构的设计要求-6-2.4机械手手臂结构的设计-7-2.4.1手臂结构的设计要求-7-2.4.2具体设计方案-7-2.5机械手腰座结构的设计-8-2.5.1腰座结构的设计

8、要求-8-2.5.2具体设计方案-8-2.6.1传动机构设计应注意的问题-9-2.6.3具体设计方案-10-2.7机械手驱动系统设计-11-2.7.1常用驱动系统及其特点-11-2.7.2具体设计方案-11-2.8机械手手臂的平衡机构设计-11-2.8.1平衡机构的形式-11-2.8.2具体设计方案-12-3.1电机选型有关参数计算-12-3.1.1有关参数的计算-12-3.1.2电机型号的选择-15-3.2液压传动系统设计计算-16-3.